austin_sirius_dataset_converted_externally_to_rlds

• 説明：

Franka の卓上操作タスク

• ホームページ: https://ut-austin-rpl.github.io/sirius/

• ソース コード: tfds.robotics.rtx.AustinSiriusDatasetConvertedExternallyToRlds

• バージョン:

  • 0.1.0 (デフォルト): 初期リリース。

• ダウンロードサイズ: Unknown size

• データセットのサイズ: 6.55 GiB

• 自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ

• 分割:

• 機能の構造:

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'action_mode': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'intv_label': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_ee': Tensor(shape=(16,), dtype=float32),
            'state_gripper': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'state_joint': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• 機能ドキュメント:

• 監視キー( as_supervised docを参照): None

• 図( tfds.show_examples ): サポートされていません。

• 例( tfds.as_dataframe ):

• 引用：

@inproceedings{liu2022robot,
    title = {Robot Learning on the Job: Human-in-the-Loop Autonomy and Learning During Deployment},
    author = {Huihan Liu and Soroush Nasiriany and Lance Zhang and Zhiyao Bao and Yuke Zhu},
    booktitle = {Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year = {2023}
}