bc_z

• Description :

Un robot Google téléopé fait principalement du choix depuis une table

• Page d'accueil : https://www.kaggle.com/datasets/google/bc-z-robot/discussion/309201

• Code source : tfds.robotics.rtx.BcZ

• Versions :

  • 0.1.0 (par défaut) : version initiale.

• Taille du téléchargement : Unknown size

• Taille de l'ensemble de données : 81.15 GiB

• Mise en cache automatique ( documentation ) : Non

• Divisions :

• Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'future/axis_angle_residual': Tensor(shape=(30,), dtype=float32),
            'future/target_close': Tensor(shape=(10,), dtype=int64),
            'future/xyz_residual': Tensor(shape=(30,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'episode_success': float32,
            'image': Image(shape=(171, 213, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'present/autonomous': int64,
            'present/axis_angle': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'present/intervention': int64,
            'present/sensed_close': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'present/xyz': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'sequence_length': int64,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentation des fonctionnalités :

• Clés supervisées (Voir doc as_supervised ) : None

• Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.

• Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

• Citation :

@inproceedings{jang2021bc,
title={ {BC}-Z: Zero-Shot Task Generalization with Robotic Imitation Learning},
author={Eric Jang and Alex Irpan and Mohi Khansari and Daniel Kappler and Frederik Ebert and Corey Lynch and Sergey Levine and Chelsea Finn},
booktitle={5th Annual Conference on Robot Learning},
year={2021},
url={https://openreview.net/forum?id=8kbp23tSGYv} }