berkeley_autolab_ur5

  • 説明：

布の操作、場所の選択などのタスクを実行する UR5

スプリット例
'test' 104
'train' 896
  • 機能の構造:
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
ステップデータセット
ステップ/アクション特徴辞書
ステップ/アクション/gripper_closedness_actionテンソルfloat32グリッパーが閉じている場合は 1、グリッパーが開いている場合は -1、変化がない場合は 0。
ステップ/アクション/回転デルタテンソル(3,) float32ロール、ピッチ、ヨーのデルタ変化。
ステップ/アクション/terminate_episodeテンソルfloat32
ステップ/アクション/world_vectorテンソル(3,) float32 XYZ のデルタ変化。
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/観察特徴辞書
歩数/観察/手の画像画像(480、640、3) uint8
手順・観察・イメージ画像(480、640、3) uint8
ステップ/観察/画像_with_深さ画像(480、640、1) float32
ステップ/観察/natural_lang_embeddingテンソル(512,) float32
ステップ/観察/natural_ language_instructionテンソル弦
ステップ/観察/ロボット状態テンソル(15,) float32ロボットの状態の説明は、 https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5でご覧いただけます。
歩数/報酬スカラーfloat32
  • 引用：
@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}