cmu_franka_exploration_dataset_converted_externally_to_rlds

  • Descrição :

Franka explorando cozinhas de brinquedo

Dividir Exemplos
'train' 199
  • Estrutura de recursos :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'highres_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'structured_action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentação de recursos :
Recurso Aula Forma Tipo D Descrição
RecursosDict
episódio_metadados RecursosDict
episódio_metadados/caminho_do_arquivo Texto corda Caminho para o arquivo de dados original.
passos Conjunto de dados
etapas/ação Tensor (8,) float32 A ação do robô consiste em [posição do efetor final3x, orientação do efetor final3x, ação da garra1x, finalização do episódio1x].
passos/desconto Escalar float32 Desconto, se fornecido, o padrão é 1.
passos/é_primeiro Tensor bool
passos/é_último Tensor bool
etapas/is_terminal Tensor bool
etapas/idioma_incorporação Tensor (512,) float32 Incorporação da linguagem Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
etapas/instrução_idioma Texto corda Instrução de Idiomas.
etapas/observação RecursosDict
etapas/observação/highres_image Imagem (480, 640, 3) uint8 Observação da câmera principal de alta resolução
passos/observação/imagem Imagem (64, 64, 3) uint8 Observação RGB da câmera principal.
passos/recompensa Escalar float32 Recompensa, se fornecida, 1 na etapa final para demonstrações.
etapas/ação_estruturada Tensor (8,) float32 Ação estruturada, consistindo em affordance híbrida e controle de efetores finais, descrita em Modelos de mundo estruturados de vídeos humanos.
  • Citação :
@inproceedings{mendonca2023structured,
              title={Structured World Models from Human Videos},
              author={Mendonca, Russell  and Bahl, Shikhar and Pathak, Deepak},
              journal={RSS},
              year={2023}
            }