nyu_franka_play_dataset_converted_externally_to_rlds

  • Description :

Franka interagit avec des cuisines jouets

Diviser Exemples
'train' 365
'val' 91
  • Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'depth': Tensor(shape=(128, 128, 1), dtype=int32),
            'depth_additional_view': Tensor(shape=(128, 128, 1), dtype=int32),
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'image_additional_view': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(13,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
FonctionnalitésDict
épisode_métadonnées FonctionnalitésDict
épisode_metadata/file_path Texte chaîne Chemin d'accès au fichier de données d'origine.
pas Base de données
étapes/actions Tenseur (15,) flotteur32 L'action du robot comprend [7x vitesses articulaires, 3x EE delta xyz, 3x EE delta rpy, 1x position de la pince, 1x terminer l'épisode].
étapes/remise Scalaire flotteur32 Remise si fournie, par défaut à 1.
étapes/is_first Tenseur bouffon
étapes/est_dernier Tenseur bouffon
étapes/is_terminal Tenseur bouffon
étapes/langue_embedding Tenseur (512,) flotteur32 Intégration du langage Kona. Voir https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
étapes/instruction_langue Texte chaîne Enseignement des langues.
étapes/observation FonctionnalitésDict
étapes/observation/profondeur Tenseur (128, 128, 1) int32 Observation de la profondeur de la caméra droite.
étapes/observation/profondeur_additional_view Tenseur (128, 128, 1) int32 Observation de la profondeur par la caméra gauche.
étapes/observation/image Image (128, 128, 3) uint8 Observation RVB de la caméra droite.
étapes/observation/image_additional_view Image (128, 128, 3) uint8 Observation RVB de la caméra gauche.
étapes/observation/état Tenseur (13,) flotteur32 L'état du robot comprend [7x angles d'articulation du robot, 3x EE xyz, 3x EE rpy.
étapes/récompense Scalaire flotteur32 Récompense si fournie, 1 à la dernière étape pour les démos.
@article{cui2022play,
  title   = {From Play to Policy: Conditional Behavior Generation from Uncurated Robot Data},
  author  = {Cui, Zichen Jeff and Wang, Yibin and Shafiullah, Nur Muhammad Mahi and Pinto, Lerrel},
  journal = {arXiv preprint arXiv:2210.10047},
  year    = {2022}
}