- Descrição :
Franka resolvendo tarefas de longo horizonte
Página inicial : https://sites.google.com/view/hydra-il-2023
Código fonte :
tfds.robotics.rtx.StanfordHydraDatasetConvertedExternallyToRlds
Versões :
-
0.1.0
(padrão): versão inicial.
-
Tamanho do download :
Unknown size
Tamanho do conjunto de dados :
72.48 GiB
Armazenado em cache automaticamente ( documentação ): Não
Divisões :
Dividir | Exemplos |
---|---|
'train' | 570 |
- Estrutura de recursos :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_dense': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(27,), dtype=float32),
'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Documentação de recursos :
Recurso | Aula | Forma | Tipo D | Descrição |
---|---|---|---|---|
RecursosDict | ||||
episódio_metadados | RecursosDict | |||
episódio_metadados/caminho_do_arquivo | Texto | corda | Caminho para o arquivo de dados original. | |
passos | Conjunto de dados | |||
etapas/ação | Tensor | (7,) | float32 | A ação do robô consiste em [3x delta posicional EEF, 3x delta de orientação EEF no ângulo de Euler, 1x pinça próxima]. |
passos/desconto | Escalar | float32 | Desconto, se fornecido, o padrão é 1. | |
passos/é_denso | Escalar | bool | Verdadeiro se o estado for um waypoint(010) ou em modo denso(x111). | |
passos/é_primeiro | Tensor | bool | ||
passos/é_último | Tensor | bool | ||
etapas/is_terminal | Tensor | bool | ||
etapas/idioma_incorporação | Tensor | (512,) | float32 | Incorporação da linguagem Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
etapas/instrução_idioma | Texto | corda | Instrução de Idiomas. | |
etapas/observação | RecursosDict | |||
passos/observação/imagem | Imagem | (240, 320, 3) | uint8 | Observação RGB da câmera principal. |
etapas/observação/estado | Tensor | (27,) | float32 | O estado do robô consiste em [3x posição EEF, 4x orientação EEF no quaternion, 3x orientação EEF no ângulo de Euler, 7x ângulos de articulação do robô, 7x velocidades de articulação do robô, 3x estado da garra. |
passos/observação/imagem_de_pulso | Imagem | (240, 320, 3) | uint8 | Observação RGB da câmera de pulso. |
passos/recompensa | Escalar | float32 | Recompensa, se fornecida, 1 na etapa final para demonstrações. |
Chaves supervisionadas (consulte o documento
as_supervised
):None
Figura ( tfds.show_examples ): Não suportado.
Exemplos ( tfds.as_dataframe ): Ausente.
Citação :
@article{belkhale2023hydra,
title={HYDRA: Hybrid Robot Actions for Imitation Learning},
author={Belkhale, Suneel and Cui, Yuchen and Sadigh, Dorsa},
journal={arxiv},
year={2023}
}