- Description :
Robot Franka interagissant avec des tâches de cuisine stylisées
Page d'accueil : https://ut-austin-rpl.github.io/VIOLA/
Code source :
tfds.robotics.rtx.Viola
Versions :
-
0.1.0
(par défaut) : version initiale.
-
Taille du téléchargement :
Unknown size
Taille du jeu de données :
10.40 GiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Non
Divisions :
Diviser | Exemples |
---|---|
'test' | 15 |
'train' | 135 |
- Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'gripper_closedness_action': float32,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by workspace camera),
'ee_states': Tensor(shape=(16,), dtype=float32, description=Pose of the end effector specified as a homogenous matrix.),
'eye_in_hand_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by in hand camera),
'gripper_states': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=gripper_states = 0 means the gripper is fully closed. The value represents the gripper width of Franka Panda Gripper.),
'joint_states': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=joint values),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité | Classe | Forme | Type D | Description |
---|---|---|---|---|
FonctionnalitésDict | ||||
mesures | Ensemble de données | |||
étapes/actions | FonctionnalitésDict | |||
étapes/action/gripper_closedness_action | Tenseur | flotteur32 | ||
étapes/action/rotation_delta | Tenseur | (3,) | flotteur32 | |
étapes/action/terminate_episode | Tenseur | flotteur32 | ||
étapes/action/world_vector | Tenseur | (3,) | flotteur32 | |
étapes/is_first | Tenseur | bouffon | ||
étapes/est_dernier | Tenseur | bouffon | ||
étapes/is_terminal | Tenseur | bouffon | ||
étapes/observation | FonctionnalitésDict | |||
étapes/observation/agentview_rgb | Image | (224, 224, 3) | uint8 | RVB capturé par la caméra de l'espace de travail |
étapes/observation/ee_states | Tenseur | (16,) | flotteur32 | Pose de l'effecteur terminal spécifiée comme une matrice homogène. |
étapes/observation/eye_in_hand_rgb | Image | (224, 224, 3) | uint8 | RVB capturé par une caméra à main |
étapes/observation/gripper_states | Tenseur | (1,) | flotteur32 | gripper_states = 0 signifie que la pince est complètement fermée. La valeur représente la largeur de la pince du Franka Panda Gripper. |
étapes/observation/joint_states | Tenseur | (7,) | flotteur32 | valeurs communes |
étapes/observation/natural_lingual_embedding | Tenseur | (512,) | flotteur32 | |
étapes/observation/instruction_langue_naturelle | Tenseur | chaîne | ||
étapes/récompense | Scalaire | flotteur32 |
Clés supervisées (Voir doc
as_supervised
) :None
Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.
Exemples ( tfds.as_dataframe ) : Manquant.
Citation :
@article{zhu2022viola,
title={VIOLA: Imitation Learning for Vision-Based Manipulation with Object Proposal Priors},
author={Zhu, Yifeng and Joshi, Abhishek and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
journal={6th Annual Conference on Robot Learning (CoRL)},
year={2022}
}