waymo_open_dataset

Waymo Open Datasetは、さまざまな条件でWaymo自動運転車によって収集された高解像度センサーデータで構成されています。このデータは、非営利目的での使用が許可されています。

FeaturesDict({
    'camera_FRONT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(1280, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_FRONT_LEFT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(1280, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_FRONT_RIGHT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(1280, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_SIDE_LEFT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(886, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_SIDE_RIGHT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(886, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'context': FeaturesDict({
        'name': Text(shape=(), dtype=tf.string),
    }),
    'timestamp_micros': tf.int64,
})
@InProceedings{Sun_2020_CVPR,
author = {Sun, Pei and Kretzschmar, Henrik and Dotiwalla, Xerxes and Chouard, Aurelien and Patnaik, Vijaysai and Tsui, Paul and Guo, James and Zhou, Yin and Chai, Yuning and Caine, Benjamin and Vasudevan, Vijay and Han, Wei and Ngiam, Jiquan and Zhao, Hang and Timofeev, Aleksei and Ettinger, Scott and Krivokon, Maxim and Gao, Amy and Joshi, Aditya and Zhang, Yu and Shlens, Jonathon and Chen, Zhifeng and Anguelov, Dragomir},
title = {Scalability in Perception for Autonomous Driving: Waymo Open Dataset},
booktitle = {The IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR)},
month = {June},
year = {2020}
}

waymo_open_dataset / v1.2(デフォルト設定)

  • コンフィグの説明:WaymoオープンデータセットV1.2

  • データセットのサイズ336.62 GiB

  • スプリット

スプリット
'train' 158,081
'validation' 39,987

waymo_open_dataset / v1.1

  • コンフィグの説明:WaymoオープンデータセットV1.1

  • データセットのサイズ336.62 GiB

  • スプリット

スプリット
'train' 158,081
'validation' 39,987

waymo_open_dataset / v1.0

  • コンフィグの説明:Waymoオープンデータセットは、このデータセットは、あなたが正しいDATA_DIRを選択した場合、より高速な負荷にそれを作る、前処理された形式でもご覧になれます。V1.0:
tfds.load('waymo_open_dataset/v1.0', data_dir='gs://waymo_open_dataset_v_1_0_0_individual_files/tensorflow_datasets')
  • データセットサイズ34.73 GiB

  • スプリット

スプリット
'train' 14,884
'validation' 4,954