waymo_open_dataset

L'ensemble de données ouvert Waymo est composé de données de capteurs haute résolution collectées par les voitures autonomes Waymo dans une grande variété de conditions. Ces données sont concédées sous licence pour une utilisation non commerciale.

FeaturesDict({
    'camera_FRONT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(1280, 1920, 3), dtype=uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_FRONT_LEFT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(1280, 1920, 3), dtype=uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_FRONT_RIGHT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(1280, 1920, 3), dtype=uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_SIDE_LEFT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(886, 1920, 3), dtype=uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_SIDE_RIGHT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(886, 1920, 3), dtype=uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'context': FeaturesDict({
        'name': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'timestamp_micros': int64,
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Caractéristique Classer Forme Dtype La description
FonctionnalitésDict
camera_FRONT FonctionnalitésDict
camera_FRONT/image Image (1280, 1920, 3) uint8
camera_FRONT/étiquettes Séquence
camera_FRONT/labels/bbox BBoxFeature (4,) float32
camera_FRONT/étiquettes/type Étiquette de classe int64
caméra_FRONT_LEFT FonctionnalitésDict
camera_FRONT_LEFT/image Image (1280, 1920, 3) uint8
camera_FRONT_LEFT/étiquettes Séquence
camera_FRONT_LEFT/labels/bbox BBoxFeature (4,) float32
camera_FRONT_LEFT/étiquettes/type Étiquette de classe int64
caméra_FRONT_RIGHT FonctionnalitésDict
camera_FRONT_RIGHT/image Image (1280, 1920, 3) uint8
camera_FRONT_RIGHT/étiquettes Séquence
camera_FRONT_RIGHT/labels/bbox BBoxFeature (4,) float32
camera_FRONT_RIGHT/étiquettes/type Étiquette de classe int64
caméra_SIDE_LEFT FonctionnalitésDict
camera_SIDE_LEFT/image Image (886, 1920, 3) uint8
camera_SIDE_LEFT/étiquettes Séquence
camera_SIDE_LEFT/labels/bbox BBoxFeature (4,) float32
camera_SIDE_LEFT/étiquettes/type Étiquette de classe int64
caméra_SIDE_RIGHT FonctionnalitésDict
camera_SIDE_RIGHT/image Image (886, 1920, 3) uint8
camera_SIDE_RIGHT/étiquettes Séquence
camera_SIDE_RIGHT/labels/bbox BBoxFeature (4,) float32
camera_SIDE_RIGHT/étiquettes/type Étiquette de classe int64
le contexte FonctionnalitésDict
contexte/nom Texte chaîne de caractères
horodatage_micros Tenseur int64
@InProceedings{Sun_2020_CVPR,
author = {Sun, Pei and Kretzschmar, Henrik and Dotiwalla, Xerxes and Chouard, Aurelien and Patnaik, Vijaysai and Tsui, Paul and Guo, James and Zhou, Yin and Chai, Yuning and Caine, Benjamin and Vasudevan, Vijay and Han, Wei and Ngiam, Jiquan and Zhao, Hang and Timofeev, Aleksei and Ettinger, Scott and Krivokon, Maxim and Gao, Amy and Joshi, Aditya and Zhang, Yu and Shlens, Jonathon and Chen, Zhifeng and Anguelov, Dragomir},
title = {Scalability in Perception for Autonomous Driving: Waymo Open Dataset},
booktitle = {The IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR)},
month = {June},
year = {2020}
}

waymo_open_dataset/v1.2 (configuration par défaut)

  • Description de la configuration : Waymo Open Dataset v1.2

  • Taille du jeu de données : 336.62 GiB

  • Fractionnements :

Diviser Exemples
'train' 158 081
'validation' 39 987

waymo_open_dataset/v1.1

  • Description de la configuration : Waymo Open Dataset v1.1

  • Taille du jeu de données : 336.62 GiB

  • Fractionnements :

Diviser Exemples
'train' 158 081
'validation' 39 987

waymo_open_dataset/v1.0

  • Description de la configuration : Waymo Open Dataset v1.0 Cet ensemble de données est également disponible au format pré-traité, ce qui le rend plus rapide à charger, si vous sélectionnez le bon data_dir :
tfds.load('waymo_open_dataset/v1.0', data_dir='gs://waymo_open_dataset_v_1_0_0_individual_files/tensorflow_datasets')
  • Taille du jeu de données : 34.73 GiB

  • Fractionnements :

Diviser Exemples
'train' 14 884
'validation' 4 954