berkeley_gnm_sac_son

Description :

navigation au bureau

Page d'accueil : https://sites.google.com/view/SACSoN-review
Code source : tfds.robotics.rtx.BerkeleyGnmSacSon
Versions :
- 0.1.0 (par défaut) : version initiale.
Taille du téléchargement : Unknown size
Taille du jeu de données : 7.00 GiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Non
Divisions :

Diviser	Exemples
`'train'`	2 955

Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
        'action_angle': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float64),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(120, 160, 3), dtype=uint8),
            'position': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'state': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'yaw': Tensor(shape=(1,), dtype=float64),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float64),
    }),
})

Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
épisode_métadonnées	FonctionnalitésDict
épisode_metadata/file_path	Texte		chaîne	Chemin d'accès au fichier de données d'origine.
pas	Base de données
étapes/actions	Tenseur	(2,)	flotteur64	Action du robot, consiste en 2x positions
étapes/action_angle	Tenseur	(3,)	flotteur64	Action du robot, composée de 2x positions, 1x lacet
étapes/remise	Scalaire		flotteur64	Remise si fournie, par défaut à 1.
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/langue_embedding	Tenseur	(512,)	flotteur32	Intégration du langage Kona. Voir https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
étapes/instruction_langue	Texte		chaîne	Enseignement des langues.
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/image	Image	(120, 160, 3)	uint8	Observation RVB de la caméra principale.
étapes/observation/position	Tenseur	(2,)	flotteur64	Position du robot
étapes/observation/état	Tenseur	(3,)	flotteur64	État du robot, composé de [2x position, 1x lacet]
pas/observation/lacet	Tenseur	(1,)	flotteur64	Lacet de robot
étapes/récompense	Scalaire		flotteur64	Récompense si fournie, 1 à la dernière étape pour les démos.

Clés supervisées (Voir doc as_supervised ) : None
Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.
Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

Citation :

@article{hirose2023sacson,
  title={SACSoN: Scalable Autonomous Data Collection for Social Navigation},
  author={Hirose, Noriaki and Shah, Dhruv and Sridhar, Ajay and Levine, Sergey},
  journal={arXiv preprint arXiv:2306.01874},
  year={2023}
}