berkeley_rpt_converted_externally_to_rlds

Description :

Franka effectuant des tâches de sélection sur table

Page d'accueil : https://arxiv.org/abs/2306.10007
Code source : tfds.robotics.rtx.BerkeleyRptConvertedExternallyToRlds
Versions :
- 0.1.0 (par défaut) : version initiale.
Taille du téléchargement : Unknown size
Taille de l'ensemble de données : 40.64 GiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Non
Divisions :

Diviser	Exemples
`'train'`	908

Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
épisode_métadonnées	FonctionnalitésDict
épisode_metadata/file_path	Texte		chaîne	Chemin d'accès au fichier de données d'origine.
pas	Base de données
étapes/actions	Tenseur	(8,)	flotteur32	L'action du robot consiste en [7 positions d'articulation delta, 1x état binaire de la pince].
étapes/remise	Scalaire		flotteur32	Remise si fournie, par défaut à 1.
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/langue_embedding	Tenseur	(512,)	flotteur32	Intégration du langage Kona. Voir https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
étapes/instruction_langue	Texte		chaîne	Enseignement des langues.
étapes/observation	FonctionnalitésDict
marches/observation/pince	Scalaire		bouffon	État binaire de la pince (1 - fermé, 0 - ouvert)
étapes/observation/hand_image	Image	(480, 640, 3)	uint8	Observation RVB par caméra manuelle.
étapes/observation/joint_pos	Tenseur	(7,)	flotteur32	Positions articulaires xArm (7 DoF).
étapes/récompense	Scalaire		flotteur32	Récompense si fournie, 1 à la dernière étape pour les démos.

Clés supervisées (Voir doc as_supervised ) : None
Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.
Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

Citation :

@article{Radosavovic2023,
  title={Robot Learning with Sensorimotor Pre-training},
  author={Ilija Radosavovic and Baifeng Shi and Letian Fu and Ken Goldberg and Trevor Darrell and Jitendra Malik},
  year={2023},
  journal={arXiv:2306.10007}
}