dlr_edan_shared_control_converted_externally_to_rlds

Description :

fauteuil roulant avec bras effectuant des tâches de sélection sur étagère

Page d'accueil : https://ieeexplore.ieee.org/document/9341156
Code source : tfds.robotics.rtx.DlrEdanSharedControlConvertedExternallyToRlds
Versions :
- 0.1.0 (par défaut) : version initiale.
Taille du téléchargement : Unknown size
Taille de l'ensemble de données : 3.09 GiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Non
Divisions :

Diviser	Exemples
`'train'`	104

Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
épisode_métadonnées	FonctionnalitésDict
épisode_metadata/file_path	Texte		chaîne	Chemin d'accès au fichier de données d'origine.
pas	Base de données
étapes/actions	Tenseur	(7,)	flotteur32	L'action du robot consiste en [3x position EEF du robot, 3x orientation EEF du robot lacet/tangage/roulis calculés avec la classe scipy Rotation.as_euler(="zxy")].
étapes/remise	Scalaire		flotteur32	Remise si fournie, par défaut à 1.
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/langue_embedding	Tenseur	(512,)	flotteur32	Intégration du langage Kona. Voir https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
étapes/instruction_langue	Texte		chaîne	Versez dans la tasse.
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/image	Image	(360, 640, 3)	uint8	Observation RVB de la caméra principale.
étapes/observation/état	Tenseur	(7,)	flotteur32	L'état du robot comprend [3x position EEF du robot, 3x orientation EEF du robot lacet/tangage/roulis calculé avec la classe scipy Rotation.as_euler(="zxy")].
étapes/récompense	Scalaire		flotteur32	Récompense si fournie, 1 à la dernière étape pour les démos.

Clés supervisées (Voir doc as_supervised ) : None
Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.
Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

Citation :

@inproceedings{vogel_edan_2020,
    title = {EDAN - an EMG-Controlled Daily Assistant to Help People with Physical Disabilities},
    language = {en},
    booktitle = {2020 {IEEE}/{RSJ} {International} {Conference} on {Intelligent} {Robots} and {Systems} ({IROS})},
    author = {Vogel, Jörn and Hagengruber, Annette and Iskandar, Maged and Quere, Gabriel and Leipscher, Ulrike and Bustamante, Samuel and Dietrich, Alexander and Hoeppner, Hannes and Leidner, Daniel and Albu-Schäffer, Alin},
    year = {2020}
}
@inproceedings{quere_shared_2020,
    address = {Paris, France},
    title = {Shared {Control} {Templates} for {Assistive} {Robotics} },
    language = {en},
    booktitle = {2020 {IEEE} {International} {Conference} on {Robotics} and {Automation} ({ICRA})},
    author = {Quere, Gabriel and Hagengruber, Annette and Iskandar, Maged and Bustamante, Samuel and Leidner, Daniel and Stulp, Freek and Vogel, Joern},
    year = {2020},
    pages = {7},
}