robo_ai_u_r5e

  • Description :

Jeu de données de démonstration Universal Robots UR5e pour l'entraînement du modèle VLA. Données collectées dans un environnement de travail réel avec des routines robotiques préprogrammées.

Diviser Exemples
  • Structure des fonctionnalités : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_index': int32,
        'file_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'absolute_action_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'action_normalization_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        }),
    }),
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
Dictionnaire des fonctionnalités
métadonnées de l'épisode Dictionnaire des fonctionnalités
métadonnées_épisode/index_épisode Tenseur int32
métadonnées_épisode/nom_de_fichier Tenseur chaîne
mesures Ensemble de données
étapes/masque_d'action_absolue Tenseur (7,) booléen
étapes/actions Tenseur (7,) float32
étapes/masque_normalisation_action Tenseur (7,) booléen
étapes/est_premier Tenseur booléen
étapes/est_dernier Tenseur booléen
étapes/est_terminal Tenseur booléen
étapes/apprentissage_linguistique Tenseur chaîne
étapes/observation Dictionnaire des fonctionnalités
étapes/observation/image Image (480, 640, 3) uint8
étapes/observation/état_du_robot Tenseur (15,) float32
@article{RoboAIUR5e2025,
  title        = {RoboAI UR5e Training Dataset},
  author       = {Joonas Rouhiainen},
  institution  = {RoboAI Research Center, Satakunta University of Applied Sciences},
  year         = {2025},
  howpublished = {\url{https://sites.google.com/view/roboai-ur5e/home} },
}