robo_ai_u_r5e

  • 説明：

Universal Robots UR5eのVLAモデル学習用デモデータセット。事前にプログラムされたロボットルーチンを用いて、実際のロボット作業空間から収集されたデータ。

スプリット例
  • 機能構造： 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_index': int32,
        'file_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'absolute_action_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'action_normalization_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        }),
    }),
})
  • 機能に関するドキュメント：
特徴クラス形データ型説明
特徴辞書
エピソードメタデータ特徴辞書
エピソードメタデータ/エピソードインデックステンソル整数32
エピソードメタデータ/ファイル名テンソル弦
手順データセット
ステップ/絶対アクションマスクテンソル（７）ブール値
手順／行動テンソル（７） float32
ステップ/アクション正規化マスクテンソル（７）ブール値
ステップ/is_firstテンソルブール値
ステップ/is_lastテンソルブール値
ステップ/is_terminalテンソルブール値
手順/言語指導テンソル弦
手順／観察FeaturesDict
steps/observation/image画像(480, 640, 3) uint8
手順/観察/ロボットの状態テンソル（１５） float32
@article{RoboAIUR5e2025,
  title        = {RoboAI UR5e Training Dataset},
  author       = {Joonas Rouhiainen},
  institution  = {RoboAI Research Center, Satakunta University of Applied Sciences},
  year         = {2025},
  howpublished = {\url{https://sites.google.com/view/roboai-ur5e/home} },
}