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ロボネット

  • 説明

RoboNetには、113のユニークなカメラの視点から撮影された、ロボットとオブジェクトの相互作用の1,500万を超えるビデオフレームが含まれています。

  • アクションは、ロボットのエンドエフェクタへの位置と回転のデルタであり、アクションベクトルの1つの追加の次元がグリッパージョイント用に予約されています。

  • 状態は、回転が制限されたデカルトエンドエフェクタ制御アクションスペースとグリッパージョイントです。

  • ホームページhttps://www.robonet.wiki/

  • ソースコードtfds.video.Robonet

  • バージョン

    • 4.0.1 (デフォルト):リリースノート。
  • 教師付きキー(参照as_supervisedドキュメントを): None

  • tfds.show_examples ):サポートされていません。

  • 引用

@article{dasari2019robonet,
  title={RoboNet: Large-Scale Multi-Robot Learning},
  author={Dasari, Sudeep and Ebert, Frederik and Tian, Stephen and
  Nair, Suraj and Bucher, Bernadette and Schmeckpeper, Karl
  and Singh, Siddharth and Levine, Sergey and Finn, Chelsea},
  journal={arXiv preprint arXiv:1910.11215},
  year={2019}
}

robonet / robonet_sample_64(デフォルトの構成)

  • コンフィグの説明:64×64 ROBONETサンプル。

  • ダウンロードサイズ119.80 MiB

  • データセットのサイズ183.04 MiB

  • オートキャッシュされたドキュメント):時のみshuffle_files=False (電車)

  • スプリット

スプリット
'train' 700
  • 特長
FeaturesDict({
    'actions': Tensor(shape=(None, 5), dtype=tf.float32),
    'filename': Text(shape=(), dtype=tf.string),
    'states': Tensor(shape=(None, 5), dtype=tf.float32),
    'video': Video(Image(shape=(64, 64, 3), dtype=tf.uint8)),
})

robonet / robonet_sample_128

  • コンフィグの説明:128×128 ROBONETサンプル。

  • ダウンロードサイズ119.80 MiB

  • データセットのサイズ638.98 MiB

  • オートキャッシュされたドキュメント):いいえ

  • スプリット

スプリット
'train' 700
  • 特長
FeaturesDict({
    'actions': Tensor(shape=(None, 5), dtype=tf.float32),
    'filename': Text(shape=(), dtype=tf.string),
    'states': Tensor(shape=(None, 5), dtype=tf.float32),
    'video': Video(Image(shape=(128, 128, 3), dtype=tf.uint8)),
})

robonet / robonet_64

  • コンフィグの説明:64×64 ROBONET。

  • ダウンロードサイズ36.20 GiB

  • データセットサイズ41.37 GiB

  • オートキャッシュされたドキュメント):いいえ

  • スプリット

スプリット
'train' 162,417
  • 特長
FeaturesDict({
    'actions': Tensor(shape=(None, 5), dtype=tf.float32),
    'filename': Text(shape=(), dtype=tf.string),
    'states': Tensor(shape=(None, 5), dtype=tf.float32),
    'video': Video(Image(shape=(64, 64, 3), dtype=tf.uint8)),
})

robonet / robonet_128

  • コンフィグの説明:128×128 ROBONET。

  • ダウンロードサイズ36.20 GiB

  • データセットのサイズ144.90 GiB

  • オートキャッシュされたドキュメント):いいえ

  • スプリット

スプリット
'train' 162,417
  • 特長
FeaturesDict({
    'actions': Tensor(shape=(None, 5), dtype=tf.float32),
    'filename': Text(shape=(), dtype=tf.string),
    'states': Tensor(shape=(None, 5), dtype=tf.float32),
    'video': Video(Image(shape=(128, 128, 3), dtype=tf.uint8)),
})