- תיאור :
רובוט מרופד של גוגל עושה בעיקר בחירת מקום משולחן
דף הבית : https://www.kaggle.com/datasets/google/bc-z-robot/discussion/309201
קוד מקור :
tfds.robotics.rtx.BcZ
גרסאות :
-
0.1.0
(ברירת מחדל): שחרור ראשוני.
-
גודל הורדה :
Unknown size
גודל מערך נתונים :
81.15 GiB
שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא
פיצולים :
לְפַצֵל | דוגמאות |
---|---|
'train' | 39,350 |
'val' | 3,914 |
- מבנה תכונה :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'future/axis_angle_residual': Tensor(shape=(30,), dtype=float32, description=The next 10 actions for the rotation. Each action is a 3D delta to add to the current axis angle.),
'future/target_close': Tensor(shape=(10,), dtype=int64, description=The next 10 actions for the gripper. Each action is the value the gripper closure should be changed to (notably it is *not* a delta.)),
'future/xyz_residual': Tensor(shape=(30,), dtype=float32, description=The next 10 actions for the positions. Each action is a 3D delta to add to current position.),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'episode_success': float32,
'image': Image(shape=(171, 213, 3), dtype=uint8, description=Camera image of the robot, downsampled 3x),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=An embedding of the task via Universal Sentence Encoder (https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder/4)),
'natural_language_instruction': string,
'present/autonomous': int64,
'present/axis_angle': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=The current rotation of the end effector in axis-angle representation.),
'present/intervention': int64,
'present/sensed_close': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=How much the gripper is currently closed. Scaled from 0 to 1, but not all values from 0 to 1 are reachable. The range in the data is about 0.2 to 1),
'present/xyz': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=The current position of the end effector in axis-angle representation, in robot frame),
'sequence_length': int64,
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- תיעוד תכונה :
תכונה | מַחלָקָה | צוּרָה | Dtype | תֵאוּר |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
צעדים | מערך נתונים | |||
צעדים/פעולה | FeaturesDict | |||
צעדים/פעולה/עתיד/שארית_זווית_ציר | מוֹתֵחַ | (30,) | לצוף32 | 10 הפעולות הבאות לסבב. כל פעולה היא דלתא תלת מימדית להוסיף לזווית הציר הנוכחית. |
צעדים/פעולה/עתיד/מטרה_סגור | מוֹתֵחַ | (10,) | int64 | 10 הפעולות הבאות עבור התפסן. כל פעולה היא הערך שאליו יש לשנות את סגירת האוחז (בעיקר שהיא לא דלתא). |
steps/action/future/xyz_residual | מוֹתֵחַ | (30,) | לצוף32 | 10 הפעולות הבאות עבור העמדות. כל פעולה היא דלתא תלת מימדית להוספה למיקום הנוכחי. |
צעדים/הוא_ראשון | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/הוא_אחרון | מוֹתֵחַ | bool | ||
steps/is_terminal | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/תצפית | FeaturesDict | |||
צעדים/תצפית/הצלחת_פרק | מוֹתֵחַ | לצוף32 | תווית הצלחה 0-1 | |
צעדים/תצפית/תמונה | תְמוּנָה | (171, 213, 3) | uint8 | תמונת מצלמה של הרובוט, דגימה קטנה פי 3 |
צעדים/התבוננות/הטבעה_טבעית | מוֹתֵחַ | (512,) | לצוף32 | הטבעה של המשימה באמצעות מקודד משפטים אוניברסלי ( https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder/4 ) |
שלבים/התבוננות/הוראת_שפה_טבעית | מוֹתֵחַ | חוּט | המשימה שהרובוט התבקש לעשות. | |
צעדים/תצפית/הווה/אוטונומי | מוֹתֵחַ | int64 | פרקים נאספים באמצעות DAgger. זוהי תווית 0/1 אם הפעולה היא מהמדיניות או מהטלאופרטור. 1 = מפוליסה. | |
צעדים/תצפית/הווה/זווית_ציר | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף32 | הסיבוב הנוכחי של אפקטור הקצה בייצוג זווית ציר. |
צעדים/התבוננות/הווה/התערבות | מוֹתֵחַ | int64 | פרקים נאספים באמצעות DAgger. זוהי תווית 0/1 אם הפעולה היא מהמדיניות או מהטלאופרטור. 1 = מטלאופרטור. זה בדיוק ההפך מהווה/אוטונומי | |
צעדים/התבוננות/הווה/חושש_סגור | מוֹתֵחַ | (1,) | לצוף32 | כמה האוחז סגור כרגע. קנה מידה מ-0 ל-1, אך לא ניתן להגיע לכל הערכים מ-0 עד 1. הטווח בנתונים הוא בערך 0.2 עד 1 |
צעדים/תצפית/הווה/xyz | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף32 | המיקום הנוכחי של אפקטור הקצה בייצוג זווית ציר, במסגרת רובוט |
צעדים/תצפית/אורך_רצף | מוֹתֵחַ | int64 | אורך הפרק | |
צעדים/פרס | סקלר | לצוף32 |
מפתחות בפיקוח (ראה
as_supervised
doc ):None
איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.
דוגמאות ( tfds.as_dataframe ):
- ציטוט :
@inproceedings{jang2021bc,
title={ {BC}-Z: Zero-Shot Task Generalization with Robotic Imitation Learning},
author={Eric Jang and Alex Irpan and Mohi Khansari and Daniel Kappler and Frederik Ebert and Corey Lynch and Sergey Levine and Chelsea Finn},
booktitle={5th Annual Conference on Robot Learning},
year={2021},
url={https://openreview.net/forum?id=8kbp23tSGYv} }