manipulación_berkeley_fanuc

Descripción :

Robot Fanuc realizando diversas tareas de manipulación.

Página de inicio : https://sites.google.com/berkeley.edu/fanuc-manipulation
Código fuente : tfds.robotics.rtx.BerkeleyFanucManipulation
Versiones :
- 0.1.0 (predeterminado): versión inicial.
Tamaño de descarga : Unknown size
Tamaño del conjunto de datos : 8.85 GiB
Almacenamiento en caché automático ( documentación ): No
Divisiones :

Dividir	Ejemplos
`'train'`	415

Estructura de características :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(13,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentación de funciones :

Característica	Clase	Forma	tipo D	Descripción
	FuncionesDict
episodio_metadatos	FuncionesDict
metadatos_episodio/ruta_archivo	Texto		cadena	Ruta al archivo de datos original.
pasos	Conjunto de datos
pasos/acción	Tensor	(6,)	flotador32	Acción del robot, consta de [dx, dy, dz] y [droll, dpitch, dyaw]
pasos/descuento	Escalar		flotador32	Descuento si se proporciona, el valor predeterminado es 1.
pasos/es_primero	Tensor		booleano
pasos/es_último	Tensor		booleano
pasos/es_terminal	Tensor		booleano
pasos/idioma_incrustación	Tensor	(512,)	flotador32	Incorporación del lenguaje Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
pasos/instrucción_idioma	Texto		cadena	Instrucción de idiomas.
pasos/observación	FuncionesDict
pasos/observación/end_effector_state	Tensor	(7,)	flotador32	Estado del efector final de la pinza del robot, consta de [x, y, z] y cuaternión 4x
pasos/observación/imagen	Imagen	(224, 224, 3)	uint8	Observación RGB de la cámara principal.
pasos/observación/estado	Tensor	(13,)	flotador32	El estado de las articulaciones del robot consta de [6x ángulos de las articulaciones del robot, 1x estado de apertura de la pinza, 6x velocidades de las articulaciones del robot].
pasos/observación/imagen_muñeca	Imagen	(224, 224, 3)	uint8	Cámara de muñeca de observación RGB.
pasos/recompensa	Escalar		flotador32	Recompensa si se proporciona, 1 en el paso final para demostraciones.

Claves supervisadas (ver documento as_supervised ): None
Figura ( tfds.show_examples ): no compatible.
Ejemplos ( tfds.as_dataframe ):

Citación :

@article{fanuc_manipulation2023,
  title={Fanuc Manipulation: A Dataset for Learning-based Manipulation with FANUC Mate 200iD Robot},
  author={Zhu, Xinghao and Tian, Ran and Xu, Chenfeng and Ding, Mingyu and Zhan, Wei and Tomizuka, Masayoshi},
  year={2023},
}