- תיאור :
ניווט בשטח
קוד מקור :
tfds.robotics.rtx.BerkeleyGnmRecon
גרסאות :
-
0.1.0
(ברירת מחדל): שחרור ראשוני.
-
גודל הורדה :
Unknown size
גודל מערך נתונים :
18.73 GiB
שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): לא
פיצולים :
לְפַצֵל | דוגמאות |
---|---|
'train' | 11,834 |
- מבנה תכונה :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Robot action, consists of 2x position),
'action_angle': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=Robot action, consists of 2x position, 1x yaw),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float64, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(120, 160, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
'position': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Robot position),
'state': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=Robot state, consists of [2x position, 1x yaw]),
'yaw': Tensor(shape=(1,), dtype=float64, description=Robot yaw),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float64, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- תיעוד תכונה :
תכונה | מַחלָקָה | צוּרָה | Dtype | תֵאוּר |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
episode_metadata | FeaturesDict | |||
episode_metadata/file_path | טֶקסט | חוּט | נתיב לקובץ הנתונים המקורי. | |
צעדים | מערך נתונים | |||
צעדים/פעולה | מוֹתֵחַ | (2,) | לצוף64 | פעולת רובוט, מורכבת ממיקום פי 2 |
צעדים/זווית_פעולה | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף64 | פעולת רובוט, מורכבת מ-2x מיקום, 1x פיהוק |
צעדים/הנחה | סקלר | לצוף64 | הנחה אם ניתנת, ברירת המחדל היא 1. | |
צעדים/הוא_ראשון | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/הוא_אחרון | מוֹתֵחַ | bool | ||
steps/is_terminal | מוֹתֵחַ | bool | ||
שלבים/הטבעת_שפה | מוֹתֵחַ | (512,) | לצוף32 | הטבעת שפת Kona. ראה https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
שלבים/הוראת_שפה | טֶקסט | חוּט | הוראת שפה. | |
צעדים/תצפית | FeaturesDict | |||
צעדים/תצפית/תמונה | תְמוּנָה | (120, 160, 3) | uint8 | תצפית RGB של מצלמה ראשית. |
צעדים/תצפית/עמדה | מוֹתֵחַ | (2,) | לצוף64 | עמדת רובוט |
צעדים/תצפית/מצב | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף64 | מצב רובוט, מורכב מ-[2x מיקום, 1x yaw] |
צעדים/תצפית/פיהוק | מוֹתֵחַ | (1,) | לצוף64 | פיהוק רובוט |
צעדים/פרס | סקלר | לצוף64 | תגמול אם מסופק, 1 בשלב האחרון להדגמות. |
מפתחות בפיקוח (ראה
as_supervised
doc ):None
איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.
דוגמאות ( tfds.as_dataframe ):
- ציטוט :
@inproceedings{
shah2021rapid,
title={ {Rapid Exploration for Open-World Navigation with Latent Goal Models} },
author={Dhruv Shah and Benjamin Eysenbach and Nicholas Rhinehart and Sergey Levine},
booktitle={5th Annual Conference on Robot Learning },
year={2021},
url={https://openreview.net/forum?id=d_SWJhyKfVw}
}