berkeley_gnm_recon

Keterangan :

navigasi off-road

Beranda : https://sites.google.com/view/recon-robot
Kode sumber : tfds.robotics.rtx.BerkeleyGnmRecon
Versi :
- 0.1.0 (default): Rilis awal.
Ukuran unduhan : Unknown size
Ukuran kumpulan data : 18.73 GiB
Cache otomatis ( dokumentasi ): Tidak
Perpecahan :

Membelah	Contoh
`'train'`	11.834

Struktur fitur :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
        'action_angle': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float64),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(120, 160, 3), dtype=uint8),
            'position': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'state': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'yaw': Tensor(shape=(1,), dtype=float64),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float64),
    }),
})

Dokumentasi fitur :

Fitur	Kelas	Membentuk	Tipe D	Keterangan
	FiturDict
episode_metadata	FiturDict
episode_metadata/file_path	Teks		rangkaian	Jalur ke file data asli.
Langkah	Himpunan data
langkah/tindakan	Tensor	(2,)	float64	Aksi robot, terdiri dari 2x posisi
langkah/aksi_sudut	Tensor	(3,)	float64	Aksi robot, terdiri dari 2x posisi, 1x yaw
langkah/diskon	Skalar		float64	Diskon jika disediakan, defaultnya adalah 1.
langkah/adalah_pertama	Tensor		bodoh
langkah/adalah_terakhir	Tensor		bodoh
langkah/is_terminal	Tensor		bodoh
langkah/bahasa_embedding	Tensor	(512,)	float32	Penyematan bahasa Kona. Lihat https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
langkah/bahasa_instruksi	Teks		rangkaian	Instruksi Bahasa.
langkah/pengamatan	FiturDict
langkah/pengamatan/gambar	Gambar	(120, 160, 3)	uint8	Pengamatan RGB kamera utama.
langkah/pengamatan/posisi	Tensor	(2,)	float64	Posisi robot
langkah/pengamatan/keadaan	Tensor	(3,)	float64	Keadaan robot, terdiri dari [2x posisi, 1x yaw]
langkah/pengamatan/yaw	Tensor	(1,)	float64	Robot menguap
langkah/hadiah	Skalar		float64	Hadiah jika diberikan, 1 pada langkah terakhir untuk demo.

Kunci yang diawasi (Lihat dokumen as_supervised ): None
Gambar ( tfds.show_examples ): Tidak didukung.
Contoh ( tfds.as_dataframe ):

Kutipan :

@inproceedings{
shah2021rapid,
title={ {Rapid Exploration for Open-World Navigation with Latent Goal Models} },
author={Dhruv Shah and Benjamin Eysenbach and Nicholas Rhinehart and Sergey Levine},
booktitle={5th Annual Conference on Robot Learning },
year={2021},
url={https://openreview.net/forum?id=d_SWJhyKfVw}
}