berkeley_mvp_converted_externally_to_rlds

Keterangan :

xArm melakukan 6 tugas manipulasi

Beranda : https://arxiv.org/abs/2203.06173
Kode sumber : tfds.robotics.rtx.BerkeleyMvpConvertedExternallyToRlds
Versi :
- 0.1.0 (default): Rilis awal.
Ukuran unduhan : Unknown size
Ukuran kumpulan data : 12.34 GiB
Cache otomatis ( dokumentasi ): Tidak
Perpecahan :

Membelah	Contoh
`'train'`	480

Struktur fitur :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Dokumentasi fitur :

Fitur	Kelas	Membentuk	Tipe D	Keterangan
	FiturDict
episode_metadata	FiturDict
episode_metadata/file_path	Teks		rangkaian	Jalur ke file data asli.
Langkah	Himpunan data
langkah/tindakan	Tensor	(8,)	float32	Aksi robot, terdiri dari [7 pos sambungan delta, 1x status biner gripper].
langkah/diskon	Skalar		float32	Diskon jika disediakan, defaultnya adalah 1.
langkah/adalah_pertama	Tensor		bodoh
langkah/adalah_terakhir	Tensor		bodoh
langkah/is_terminal	Tensor		bodoh
langkah/bahasa_embedding	Tensor	(512,)	float32	Penyematan bahasa Kona. Lihat https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
langkah/bahasa_instruksi	Teks		rangkaian	Instruksi Bahasa.
langkah/pengamatan	FiturDict
langkah/pengamatan/pegangan	Skalar		bodoh	Status gripper biner (1 - tertutup, 0 - terbuka)
langkah/pengamatan/gambar_tangan	Gambar	(480, 640, 3)	uint8	Pengamatan RGB kamera tangan.
langkah/pengamatan/joint_pos	Tensor	(7,)	float32	posisi sambungan xArm (7 DoF).
langkah/pengamatan/pose	Tensor	(7,)	float32	Pose gripper, rangka robot, [3 posisi, 4 rotasi]
langkah/hadiah	Skalar		float32	Hadiah jika diberikan, 1 pada langkah terakhir untuk demo.

Kunci yang diawasi (Lihat dokumen as_supervised ): None
Gambar ( tfds.show_examples ): Tidak didukung.
Contoh ( tfds.as_dataframe ):

Kutipan :

@InProceedings{Radosavovic2022,
  title = {Real-World Robot Learning with Masked Visual Pre-training},
  author = {Ilija Radosavovic and Tete Xiao and Stephen James and Pieter Abbeel and Jitendra Malik and Trevor Darrell},
  booktitle = {CoRL},
  year = {2022}
}