- תיאור :
WidowX באינטראקציה עם מטבחי צעצוע
קוד מקור :
tfds.robotics.rtx.Bridge
גרסאות :
-
0.1.0
(ברירת מחדל): שחרור ראשוני.
-
גודל הורדה :
Unknown size
גודל מערך נתונים :
387.49 GiB
שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא
פיצולים :
לְפַצֵל | דוגמאות |
---|---|
'test' | 3,475 |
'train' | 25,460 |
- מבנה תכונה :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'open_gripper': bool,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- תיעוד תכונה :
תכונה | מעמד | צוּרָה | Dtype | תיאור |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
צעדים | מערך נתונים | |||
צעדים/פעולה | FeaturesDict | |||
steps/action/open_gripper | מוֹתֵחַ | bool | ||
steps/action/rotation_delta | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף32 | |
steps/action/terminate_episode | מוֹתֵחַ | לצוף32 | ||
צעדים/פעולה/וקטור_עולם | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף32 | |
צעדים/הוא_ראשון | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/הוא_אחרון | מוֹתֵחַ | bool | ||
steps/is_terminal | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/תצפית | FeaturesDict | |||
צעדים/תצפית/תמונה | תמונה | (480, 640, 3) | uint8 | |
צעדים/תצפית/טבעת_שפה_טבעית | מוֹתֵחַ | (512,) | לצוף32 | |
שלבים/התבוננות/הוראת_שפה_טבעית | מוֹתֵחַ | חוּט | ||
צעדים/תצפית/מצב | מוֹתֵחַ | (7,) | לצוף32 | |
צעדים/פרס | סקלר | לצוף32 |
מפתחות בפיקוח (ראה
as_supervised
doc ):None
איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.
דוגמאות ( tfds.as_dataframe ):
- ציטוט :
@inproceedings{walke2023bridgedata,
title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
year={2023}
}