- Sự miêu tả :
WidowX tương tác với đồ chơi nhà bếp
Trang chủ : https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/
Mã nguồn :
tfds.robotics.rtx.Bridge
Phiên bản :
-
0.1.0
(mặc định): Bản phát hành đầu tiên.
-
Kích thước tải xuống :
Unknown size
Kích thước tập dữ liệu :
387.49 GiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không
Chia tách :
Tách ra | Ví dụ |
---|---|
'test' | 3,475 |
'train' | 25.460 |
- Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'open_gripper': bool,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | loại D | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
bước | Tập dữ liệu | |||
bước/hành động | Tính năngDict | |||
bước/hành động/open_gripper | Tenxơ | bool | ||
bước/hành động/xoay_delta | Tenxơ | (3,) | phao32 | |
bước/hành động/chấm dứt_episode | Tenxơ | phao32 | ||
bước/hành động/world_vector | Tenxơ | (3,) | phao32 | |
bước/is_first | Tenxơ | bool | ||
bước/is_last | Tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | Tenxơ | bool | ||
bước/quan sát | Tính năngDict | |||
bước/quan sát/hình ảnh | Hình ảnh | (480, 640, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/tự nhiên_ngôn ngữ_embedding | Tenxơ | (512,) | phao32 | |
các bước/quan sát/tự nhiên_ngôn ngữ_hướng dẫn | Tenxơ | sợi dây | ||
bước/quan sát/trạng thái | Tenxơ | (7,) | phao32 | |
bước/phần thưởng | Vô hướng | phao32 |
Khóa được giám sát (Xem
as_supervised
doc ):None
Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.
Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):
- Trích dẫn :
@inproceedings{walke2023bridgedata,
title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
year={2023}
}