- Описание :
WidowX взаимодействует с игрушечной кухней
Домашняя страница : https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/
Исходный код :
tfds.robotics.rtx.Bridge
.Версии :
-
0.1.0
(по умолчанию): первоначальный выпуск.
-
Размер загрузки :
Unknown size
Размер набора данных :
387.49 GiB
Автокэширование ( документация ): Нет
Расколы :
Расколоть | Примеры |
---|---|
'test' | 3475 |
'train' | 25 460 |
- Структура функции :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'open_gripper': bool,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Функциональная документация :
Особенность | Сорт | Форма | Дтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ВозможностиDict | ||||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действия | ВозможностиDict | |||
шаги/действие/open_gripper | Тензор | логическое значение | ||
шаги/действие/rotation_delta | Тензор | (3,) | поплавок32 | |
шаги/действие/terminate_episode | Тензор | поплавок32 | ||
шаги/действие/world_vector | Тензор | (3,) | поплавок32 | |
шаги/is_first | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_last | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логическое значение | ||
шаги/наблюдение | ВозможностиDict | |||
шаги/наблюдение/изображение | Изображение | (480, 640, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/natural_language_embedding | Тензор | (512,) | поплавок32 | |
шаги/наблюдение/natural_language_instruction | Тензор | нить | ||
шаги/наблюдение/состояние | Тензор | (7,) | поплавок32 | |
шаги/награда | Скаляр | поплавок32 |
Контролируемые ключи (см. документ
as_supervised
):None
Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.
Примеры ( tfds.as_dataframe ):
- Цитата :
@inproceedings{walke2023bridgedata,
title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
year={2023}
}