- Keterangan :
Franka menjelajahi dapur mainan
Beranda : https://human-world-model.github.io/
Kode sumber :
tfds.robotics.rtx.CmuFrankaExplorationDatasetConvertedExternallyToRlds
Versi :
-
0.1.0
(default): Rilis awal.
-
Ukuran unduhan :
Unknown size
Ukuran kumpulan data :
602.24 MiB
Cache otomatis ( dokumentasi ): Tidak
Perpecahan :
Membelah | Contoh |
---|---|
'train' | 199 |
- Struktur fitur :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [end effector position3x, end effector orientation3x, gripper action1x, episode termination1x].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'highres_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=High resolution main camera observation),
'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
'structured_action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Structured action, consisting of hybrid affordance and end-effector control, described in Structured World Models from Human Videos.),
}),
})
- Dokumentasi fitur :
Fitur | Kelas | Membentuk | Tipe D | Keterangan |
---|---|---|---|---|
FiturDict | ||||
episode_metadata | FiturDict | |||
episode_metadata/file_path | Teks | rangkaian | Jalur ke file data asli. | |
tangga | Kumpulan data | |||
langkah/tindakan | Tensor | (8,) | float32 | Aksi robot, terdiri dari [posisi efektor akhir3x, orientasi efektor akhir3x, aksi gripper1x, penghentian episode1x]. |
langkah/diskon | Skalar | float32 | Diskon jika disediakan, defaultnya adalah 1. | |
langkah/adalah_pertama | Tensor | bodoh | ||
langkah/adalah_terakhir | Tensor | bodoh | ||
langkah/is_terminal | Tensor | bodoh | ||
langkah/bahasa_embedding | Tensor | (512,) | float32 | Penyematan bahasa Kona. Lihat https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
langkah/bahasa_instruksi | Teks | rangkaian | Instruksi Bahasa. | |
langkah/pengamatan | FiturDict | |||
langkah/pengamatan/highres_image | Gambar | (480, 640, 3) | uint8 | Pengamatan kamera utama resolusi tinggi |
langkah/pengamatan/gambar | Gambar | (64, 64, 3) | uint8 | Pengamatan RGB kamera utama. |
langkah/hadiah | Skalar | float32 | Hadiah jika diberikan, 1 pada langkah terakhir untuk demo. | |
langkah/tindakan_terstruktur | Tensor | (8,) | float32 | Tindakan terstruktur, yang terdiri dari keterjangkauan hibrida dan kontrol efektor akhir, dijelaskan dalam Model Dunia Terstruktur dari Video Manusia. |
Kunci yang diawasi (Lihat dokumen
as_supervised
):None
Gambar ( tfds.show_examples ): Tidak didukung.
Contoh ( tfds.as_dataframe ):
- Kutipan :
@inproceedings{mendonca2023structured,
title={Structured World Models from Human Videos},
author={Mendonca, Russell and Bahl, Shikhar and Pathak, Deepak},
journal={RSS},
year={2023}
}