- توضیحات :
فرانکا در حال کاوش در آشپزخانه های اسباب بازی
صفحه اصلی : https://human-world-model.github.io/
کد منبع :
tfds.robotics.rtx.CmuFrankaExplorationDatasetConvertedExternallyToRlds
نسخه ها :
-
0.1.0
(پیش فرض): انتشار اولیه.
-
اندازه دانلود :
Unknown size
حجم مجموعه داده :
602.24 MiB
ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر
تقسیم ها :
تقسیم کنید | نمونه ها |
---|---|
'train' | 199 |
- ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [end effector position3x, end effector orientation3x, gripper action1x, episode termination1x].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'highres_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=High resolution main camera observation),
'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
'structured_action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Structured action, consisting of hybrid affordance and end-effector control, described in Structured World Models from Human Videos.),
}),
})
- مستندات ویژگی :
ویژگی | کلاس | شکل | نوع D | توضیحات |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
episode_metadata | FeaturesDict | |||
episode_metadata/file_path | متن | رشته | مسیر فایل داده اصلی | |
مراحل | مجموعه داده | |||
مراحل/عمل | تانسور | (8،) | float32 | اکشن ربات، شامل [وضعیت افکتور پایانی3x، جهت گیری افکتور پایانی3x، اکشن گیره1x، پایان قسمت1x] است. |
مراحل/تخفیف | اسکالر | float32 | تخفیف در صورت ارائه، پیش فرض 1 است. | |
Steps/is_first | تانسور | بوول | ||
Steps/is_last | تانسور | بوول | ||
Steps/is_terminal | تانسور | بوول | ||
Steps/language_embedding | تانسور | (512،) | float32 | تعبیه زبان کونا. به https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 مراجعه کنید |
مراحل/زبان_آموزش | متن | رشته | آموزش زبان. | |
مراحل / مشاهده | FeaturesDict | |||
steps/observation/highres_image | تصویر | (480، 640، 3) | uint8 | رصد دوربین اصلی با وضوح بالا |
مراحل / مشاهده / تصویر | تصویر | (64، 64، 3) | uint8 | دوربین اصلی رصد RGB. |
مراحل/پاداش | اسکالر | float32 | در صورت ارائه پاداش، 1 در مرحله آخر برای دموها. | |
Steps/structured_action | تانسور | (8،) | float32 | کنش ساختاریافته، متشکل از توان ترکیبی و کنترل اثربخش نهایی، که در مدلهای جهان ساختیافته از ویدیوهای انسانی شرح داده شده است. |
کلیدهای نظارت شده (به
as_supervised
doc مراجعه کنید):None
شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.
مثالها ( tfds.as_dataframe ):
- نقل قول :
@inproceedings{mendonca2023structured,
title={Structured World Models from Human Videos},
author={Mendonca, Russell and Bahl, Shikhar and Pathak, Deepak},
journal={RSS},
year={2023}
}