• شرح :

وظایف هل دادن مسطح UR5

شکاف مثال ها
'test' 14
'train' 122
  • ساختار ویژگی :
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
  • مستندات ویژگی :
ویژگی کلاس شکل نوع D شرح
مراحل مجموعه داده
مراحل/عمل FeaturesDict
steps/action/gripper_closedness_action تانسور float32 1 در صورت بسته شدن دستگیره، -1 در صورت باز بودن دستگیره، 0 در صورت عدم تغییر.
Steps/Action/rotation_delta تانسور (3،) float32 تغییر دلتا در رول، زمین، انحراف.
مراحل/عمل/پایان_اپیزود تانسور float32
Steps/Action/world_vector تانسور (3،) float32 تغییر دلتا در XYZ.
Steps/is_first تانسور بوول
Steps/is_last تانسور بوول
Steps/is_terminal تانسور بوول
مراحل / مشاهده FeaturesDict
مراحل / مشاهده / تصویر تصویر (240، 320، 3) uint8
steps/observation/natural_language_embedding تانسور (512،) float32
مراحل/مشاهده/آموزش_زبان_طبیعی تانسور رشته
steps/observation/robot_state تانسور (2،) float32 حالت XY عملگر انتهایی ربات
مراحل/مشاهده/مچ_تصویر تصویر (240، 320، 3) uint8
مراحل/پاداش اسکالر float32
  • نقل قول :
    title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
    author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
    booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},