- תיאור :
משימות דחיפה מישוריות של UR5
דף הבית : https://github.com/columbia-ai-robotics/diffusion_policy
קוד מקור :
tfds.robotics.rtx.ColumbiaCairlabPushtReal
גרסאות :
-
0.1.0
(ברירת מחדל): שחרור ראשוני.
-
גודל הורדה :
Unknown size
גודל מערך נתונים :
2.80 GiB
שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): לא
פיצולים :
לְפַצֵל | דוגמאות |
---|---|
'test' | 14 |
'train' | 122 |
- מבנה תכונה :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'gripper_closedness_action': float32,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32, description=Robot end effector XY state),
'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- תיעוד תכונה :
תכונה | מַחלָקָה | צוּרָה | Dtype | תֵאוּר |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
צעדים | מערך נתונים | |||
צעדים/פעולה | FeaturesDict | |||
צעדים/פעולה/פעולה_סגירה_גריפת | מוֹתֵחַ | לצוף32 | 1 אם תפס קרוב, -1 אם תפס פתוח, 0 אם אין שינוי. | |
steps/action/rotation_delta | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף32 | שינוי דלתא בגלגול, בגובה, בפיהוק. |
steps/action/terminate_episode | מוֹתֵחַ | לצוף32 | ||
צעדים/פעולה/וקטור_עולם | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף32 | שינוי דלתא ב-XYZ. |
צעדים/הוא_ראשון | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/הוא_אחרון | מוֹתֵחַ | bool | ||
steps/is_terminal | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/תצפית | FeaturesDict | |||
צעדים/תצפית/תמונה | תְמוּנָה | (240, 320, 3) | uint8 | |
צעדים/תצפית/טבעת_שפה_טבעית | מוֹתֵחַ | (512,) | לצוף32 | |
שלבים/התבוננות/הוראת_שפה_טבעית | מוֹתֵחַ | חוּט | ||
צעדים/תצפית/מצב_רובוט | מוֹתֵחַ | (2,) | לצוף32 | מצב XY של גורם קצה רובוט |
צעדים/תצפית/תמונת_שורש כף היד | תְמוּנָה | (240, 320, 3) | uint8 | |
צעדים/פרס | סקלר | לצוף32 |
מפתחות בפיקוח (ראה
as_supervised
doc ):None
איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.
דוגמאות ( tfds.as_dataframe ):
- ציטוט :
@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
year={2023}
}