dlr_sara_pour_converted_externally_to_rlds

  • Keterangan :

menuangkan cairan dari botol ke dalam cangkir

Membelah Contoh
'train' 100
  • Struktur fitur :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Dokumentasi fitur :
Fitur Kelas Membentuk Tipe D Keterangan
FiturDict
episode_metadata FiturDict
episode_metadata/file_path Teks rangkaian Jalur ke file data asli.
Langkah Himpunan data
langkah/tindakan Tensor (7,) float32 Aksi robot, terdiri dari [3x posisi EEF robot, 3x orientasi EEF robot yaw/pitch/roll dihitung dengan kelas scipy Rotation.as_euler(="zxy")].
langkah/diskon Skalar float32 Diskon jika disediakan, defaultnya adalah 1.
langkah/adalah_pertama Tensor bodoh
langkah/adalah_terakhir Tensor bodoh
langkah/is_terminal Tensor bodoh
langkah/bahasa_embedding Tensor (512,) float32 Penyematan bahasa Kona. Lihat https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
langkah/bahasa_instruksi Teks rangkaian Tuang ke dalam cangkir.
langkah/pengamatan FiturDict
langkah/pengamatan/gambar Gambar (480, 640, 3) uint8 Pengamatan RGB kamera utama.
langkah/pengamatan/keadaan Tensor (6,) float32 Status robot, terdiri dari [3x posisi EEF robot, 3x orientasi EEF robot yaw/pitch/roll dihitung dengan kelas scipy Rotation.as_euler(="zxy")].
langkah/hadiah Skalar float32 Hadiah jika diberikan, 1 pada langkah terakhir untuk demo.
  • Kutipan :
@inproceedings{padalkar2023guiding,
  title={Guiding Reinforcement Learning with Shared Control Templates},
  author={Padalkar, Abhishek and Quere, Gabriel and Steinmetz, Franz and Raffin, Antonin and Nieuwenhuisen, Matthias and Silv{\'e}rio, Jo{\~a}o and Stulp, Freek},
  booktitle={40th IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2023},
  year={2023},
  organization={IEEE}
}