- תיאור :
מניפולציה על שולחן עם 17 אובייקטים
דף הבית : https://ai.googleblog.com/2022/12/rt-1-robotics-transformer-for-real.html
קוד מקור :
tfds.robotics.rtx.Fractal20220817Data
גרסאות :
-
0.1.0
(ברירת מחדל): שחרור ראשוני.
-
גודל הורדה :
Unknown size
גודל מערך נתונים :
111.38 GiB
שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא
פיצולים :
לְפַצֵל | דוגמאות |
---|---|
'train' | 87,212 |
- מבנה תכונה :
FeaturesDict({
'aspects': FeaturesDict({
'already_success': bool,
'feasible': bool,
'has_aspects': bool,
'success': bool,
'undesirable': bool,
}),
'attributes': FeaturesDict({
'collection_mode': int64,
'collection_mode_name': string,
'data_type': int64,
'data_type_name': string,
'env': int64,
'env_name': string,
'location': int64,
'location_name': string,
'objects_family': int64,
'objects_family_name': string,
'task_family': int64,
'task_family_name': string,
}),
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rpy commanded orientation displacement, in base-relative frame),
'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=commanded end-effector displacement, in base-relative frame),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=end-effector base-relative position+quaternion pose),
'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'gripper_closedness_commanded': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=height of end-effector from ground),
'image': Image(shape=(256, 320, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'orientation_box': Tensor(shape=(2, 3), dtype=float32),
'orientation_start': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'robot_orientation_positions_box': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
'rotation_delta_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rotational displacement from current orientation to target),
'src_rotation': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'vector_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=displacement from current end-effector position to target),
'workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- תיעוד תכונה :
תכונה | מַחלָקָה | צוּרָה | Dtype | תֵאוּר |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
היבטים | FeaturesDict | היבטי הפעלה עבור דירוגי מחשוב המונים | ||
היבטים/כבר_הצלחה | מוֹתֵחַ | bool | ||
היבטים/אפשריים | מוֹתֵחַ | bool | ||
היבטים/יש_היבטים | מוֹתֵחַ | bool | ||
היבטים/הצלחה | מוֹתֵחַ | bool | ||
היבטים/לא רצויים | מוֹתֵחַ | bool | ||
תכונות | FeaturesDict | |||
מאפיינים/מצב_אוסף | מוֹתֵחַ | int64 | ||
attributes/collection_mode_name | מוֹתֵחַ | חוּט | ||
attributes/data_type | מוֹתֵחַ | int64 | ||
attributes/data_type_name | מוֹתֵחַ | חוּט | ||
attributes/env | מוֹתֵחַ | int64 | ||
attributes/env_name | מוֹתֵחַ | חוּט | ||
תכונות/מיקום | מוֹתֵחַ | int64 | ||
attributes/location_name | מוֹתֵחַ | חוּט | ||
attributes/objects_family | מוֹתֵחַ | int64 | ||
attributes/objects_family_name | מוֹתֵחַ | חוּט | ||
attributes/task_family | מוֹתֵחַ | int64 | ||
attributes/task_family_name | מוֹתֵחַ | חוּט | ||
צעדים | מערך נתונים | |||
צעדים/פעולה | FeaturesDict | |||
steps/action/base_displacement_vector | מוֹתֵחַ | (2,) | לצוף32 | |
צעדים/פעולה/סיבוב_אנכי_בסיס | מוֹתֵחַ | (1,) | לצוף32 | |
צעדים/פעולה/פעולה_סגירה_גריפת | מוֹתֵחַ | (1,) | לצוף32 | תנוחת אחיזה רציפה |
steps/action/rotation_delta | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף32 | תזוזה של כיוון פקודה rpy, במסגרת יחסי בסיס |
steps/action/terminate_episode | מוֹתֵחַ | (3,) | int32 | |
צעדים/פעולה/וקטור_עולם | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף32 | פקד על תזוזה של גורם קצה, במסגרת יחסי בסיס |
צעדים/הוא_ראשון | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/הוא_אחרון | מוֹתֵחַ | bool | ||
steps/is_terminal | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/תצפית | FeaturesDict | |||
צעדים/תצפית/כלי_תנוחה_בסיס | מוֹתֵחַ | (7,) | לצוף32 | מיקום בסיס-יחסי של אפקטור קצה+תנוחת קווטרניון |
מדרגות/תצפית/גריפר_סגור | מוֹתֵחַ | (1,) | לצוף32 | |
צעדים/התבוננות/מצווה_סגירות_התפסן | מוֹתֵחַ | (1,) | לצוף32 | תנוחת אחיזה רציפה |
צעדים/תצפית/גובה_למטה | מוֹתֵחַ | (1,) | לצוף32 | גובה גורם הקצה מהקרקע |
צעדים/תצפית/תמונה | תְמוּנָה | (256, 320, 3) | uint8 | |
צעדים/תצפית/טבעת_שפה_טבעית | מוֹתֵחַ | (512,) | לצוף32 | |
שלבים/התבוננות/הוראת_שפה_טבעית | מוֹתֵחַ | חוּט | ||
שלבים/תצפית/תיבה_orientation | מוֹתֵחַ | (2, 3) | לצוף32 | |
צעדים/תצפית/התחלת_orientation | מוֹתֵחַ | (4,) | לצוף32 | |
שלבים/תצפית/רובוט_אוריינטציה_פוזיציות | מוֹתֵחַ | (3, 3) | לצוף32 | |
צעדים/תצפית/סיבוב_דלתא_לדרך | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף32 | תזוזה סיבובית מהכיוון הנוכחי למטרה |
steps/observation/src_rotation | מוֹתֵחַ | (4,) | לצוף32 | |
צעדים/תצפית/וקטור_לדרך | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף32 | תזוזה ממיקום הגורם הקצה הנוכחי למטרה |
שלבים/תצפית/גבולות_עבודה | מוֹתֵחַ | (3, 3) | לצוף32 | |
צעדים/פרס | סקלר | לצוף32 |
מפתחות בפיקוח (ראה
as_supervised
doc ):None
איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.
דוגמאות ( tfds.as_dataframe ):
- ציטוט :
@article{brohan2022rt,
title={Rt-1: Robotics transformer for real-world control at scale},
author={Brohan, Anthony and Brown, Noah and Carbajal, Justice and Chebotar, Yevgen and Dabis, Joseph and Finn, Chelsea and Gopalakrishnan, Keerthana and Hausman, Karol and Herzog, Alex and Hsu, Jasmine and others},
journal={arXiv preprint arXiv:2212.06817},
year={2022}
}