- תיאור :
סוייר מבצע מניפולציה על השולחן
דף הבית : --
גרסאות :
-
0.1.0
(ברירת מחדל): שחרור ראשוני.
-
גודל הורדה :
Unknown size
גודל ערכת נתונים :
81.87 MiB
שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): כן
פיצולים :
לְפַצֵל | דוגמאות |
---|---|
'train' | 170 |
- מבנה תכונה :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of 3x delta position in EEF frame, 3x delta ZYX euler angles, 1x gripper open/close, 1x terminate episode.),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation (same as wrist in our case).),
'state': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=Gripper state (opened or closed)),
'wrist_image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- תיעוד תכונה :
תכונה | מַחלָקָה | צוּרָה | Dtype | תֵאוּר |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
episode_metadata | FeaturesDict | |||
episode_metadata/file_path | טֶקסט | חוּט | נתיב לקובץ הנתונים המקורי. | |
צעדים | מערך נתונים | |||
צעדים/פעולה | מוֹתֵחַ | (8,) | לצוף32 | פעולת רובוט, מורכבת ממיקום דלתא של 3x במסגרת EEF, 3x זוויות דלתא ZYX euler, 1x פתיחה/סגירה של תפסן, 1x פרק סיום. |
צעדים/הנחה | סקלר | לצוף32 | הנחה אם ניתנת, ברירת המחדל היא 1. | |
צעדים/הוא_ראשון | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/הוא_אחרון | מוֹתֵחַ | bool | ||
steps/is_terminal | מוֹתֵחַ | bool | ||
שלבים/הטבעת_שפה | מוֹתֵחַ | (512,) | לצוף32 | הטבעת שפת Kona. ראה https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
שלבים/הוראת_שפה | טֶקסט | חוּט | הוראת שפה. | |
צעדים/תצפית | FeaturesDict | |||
צעדים/תצפית/תמונה | תְמוּנָה | (64, 64, 3) | uint8 | תצפית RGB של מצלמה ראשית (זהה לפרק כף היד במקרה שלנו). |
צעדים/תצפית/מצב | מוֹתֵחַ | (1,) | לצוף32 | מצב תפס (פתוח או סגור) |
צעדים/תצפית/תמונת_שורש כף היד | תְמוּנָה | (64, 64, 3) | uint8 | מצלמת שורש כף יד תצפית RGB. |
צעדים/פרס | סקלר | לצוף32 | תגמול אם מסופק, 1 בשלב האחרון להדגמות. |
מפתחות בפיקוח (ראה
as_supervised
doc ):None
איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.
דוגמאות ( tfds.as_dataframe ):
- ציטוט :
--