jaco_play

  • Sự miêu tả :

Jaco 2 chọn chỗ trên mặt bàn

Tách ra Ví dụ
'test' 109
'train' 976
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_cartesian_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'end_effector_cartesian_velocity': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'joint_pos': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tính năngDict
bước/hành động/gripper_closedness_action Tenxơ (1,) phao32
bước/hành động/chấm dứt_episode Tenxơ (3,) int32
bước/hành động/world_vector Tenxơ (3,) phao32
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/end_effector_cartesian_pos Tenxơ (7,) phao32
bước/quan sát/end_effector_cartesian_velocity Tenxơ (6,) phao32
bước/quan sát/hình ảnh Hình ảnh (224, 224, 3) uint8
bước/quan sát/image_wrist Hình ảnh (224, 224, 3) uint8
bước/quan sát/joint_pos Tenxơ (số 8,) phao32
các bước/quan sát/tự nhiên_ngôn ngữ_embedding Tenxơ (512,) phao32
các bước/quan sát/tự nhiên_ngôn ngữ_hướng dẫn Tenxơ sợi dây
bước/phần thưởng Vô hướng phao32
  • Trích dẫn :
@software{dass2023jacoplay,
  author = {Dass, Shivin and Yapeter, Jullian and Zhang, Jesse and Zhang, Jiahui
            and Pertsch, Karl and Nikolaidis, Stefanos and Lim, Joseph J.},
  title = {CLVR Jaco Play Dataset},
  url = {https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset},
  version = {1.0.0},
  year = {2023}
}