- شرح :
فرانکا در حال دستکاری اشیاء غیرقابل چنگ زدن است
صفحه نخست : --
کد منبع :
tfds.robotics.rtx.KaistNonprehensileConvertedExternallyToRlds
نسخه ها :
-
0.1.0
(پیش فرض): انتشار اولیه.
-
اندازه دانلود :
Unknown size
حجم مجموعه داده :
11.71 GiB
ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر
تقسیم ها :
شکاف | مثال ها |
---|---|
'train' | 201 |
- ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(20,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'partial_pointcloud': Tensor(shape=(512, 3), dtype=float32),
'state': Tensor(shape=(21,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- مستندات ویژگی :
ویژگی | کلاس | شکل | نوع D | شرح |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
episode_metadata | FeaturesDict | |||
episode_metadata/file_path | متن | رشته | مسیر فایل داده اصلی | |
مراحل | مجموعه داده | |||
مراحل/عمل | تانسور | (20،) | float32 | عملکرد ربات، شامل [3 برابر موقعیت افکتور انتهایی باقیمانده، 3 برابر افکتور انتهایی محور-زاویه باقیمانده، 7 برابر ضریب افزایش اتصال ربات k_p، ضریب نسبت میرایی مفصل ربات 7 برابر] است. از حالت اثر پایانی فعلی |
مراحل/تخفیف | اسکالر | float32 | تخفیف در صورت ارائه، پیش فرض 1 است. | |
Steps/is_first | تانسور | بوول | ||
Steps/is_last | تانسور | بوول | ||
Steps/is_terminal | تانسور | بوول | ||
Steps/language_embedding | تانسور | (512،) | float32 | تعبیه زبان کونا. به https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 مراجعه کنید |
مراحل/زبان_آموزش | متن | رشته | آموزش زبان. | |
مراحل / مشاهده | FeaturesDict | |||
مراحل / مشاهده / تصویر | تصویر | (480، 640، 3) | uint8 | دوربین اصلی رصد RGB. |
Steps/observation/partial_pointcloud | تانسور | (512، 3) | float32 | مشاهده جزئی نقطه ابری |
مراحل / مشاهده / حالت | تانسور | (21،) | float32 | حالت ربات، شامل [حالت_مشترک، نقطه_اثر_انتها] است. حالتهای مشترک 14 بعدی هستند، به ترتیب [q_0، w_0، q_1، w_0، ...] فرمبندی شدهاند. به عبارت دیگر، موقعیتها و سرعتهای مشترک به هم متصل میشوند. حالت افکتور 7 بعدی است که به ترتیب [موقعیت، چهارتایی] قالب بندی شده است. چهارتایی به ترتیب (x,y,z,w) قالب بندی شده است. ژست افکتور انتهایی به قاب ابزار، در مرکز دو انگشت گیره اشاره دارد. |
مراحل/پاداش | اسکالر | float32 | در صورت ارائه پاداش، 1 در مرحله آخر برای دموها. |
کلیدهای نظارت شده (به
as_supervised
doc مراجعه کنید):None
شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.
مثالها ( tfds.as_dataframe ):
- نقل قول :
@article{kimpre,
title={Pre-and post-contact policy decomposition for non-prehensile manipulation with zero-shot sim-to-real transfer},
author={Kim, Minchan and Han, Junhyek and Kim, Jaehyung and Kim, Beomjoon},
booktitle={2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
year={2023},
organization={IEEE}
}