- תיאור :
משימות איסוף וסידור מחדש של פחים
דף הבית : https://arxiv.org/abs/1806.10293
קוד מקור :
tfds.robotics.rtx.Kuka
גרסאות :
-
0.1.0
(ברירת מחדל): שחרור ראשוני.
-
גודל הורדה :
Unknown size
גודל מערך נתונים :
779.81 GiB
שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא
פיצולים :
לְפַצֵל | דוגמאות |
---|---|
'train' | 580,392 |
- מבנה תכונה :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'clip_function_input/base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'clip_function_input/workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'image': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'task_id': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
'success': bool,
})
- תיעוד תכונה :
תכונה | מעמד | צוּרָה | Dtype | תיאור |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
צעדים | מערך נתונים | |||
צעדים/פעולה | FeaturesDict | |||
steps/action/base_displacement_vector | מוֹתֵחַ | (2,) | לצוף32 | |
צעדים/פעולה/סיבוב_אנכי_בסיס | מוֹתֵחַ | (1,) | לצוף32 | |
צעדים/פעולה/פעולה_סגירה_גריפת | מוֹתֵחַ | (1,) | לצוף32 | |
steps/action/rotation_delta | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף32 | |
steps/action/terminate_episode | מוֹתֵחַ | (3,) | int32 | |
צעדים/פעולה/וקטור_עולם | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף32 | |
צעדים/הוא_ראשון | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/הוא_אחרון | מוֹתֵחַ | bool | ||
steps/is_terminal | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/תצפית | FeaturesDict | |||
שלבים/תצפית/קליפ_פונקציית_קלט/כלי_בסיס_פוזה_הושג | מוֹתֵחַ | (7,) | לצוף32 | |
steps/observation/clip_function_input/workspace_bounds | מוֹתֵחַ | (3, 3) | לצוף32 | |
מדרגות/תצפית/גריפר_סגור | מוֹתֵחַ | (1,) | לצוף32 | |
צעדים/תצפית/גובה_למטה | מוֹתֵחַ | (1,) | לצוף32 | |
צעדים/תצפית/תמונה | תמונה | (512, 640, 3) | uint8 | |
צעדים/תצפית/טבעת_שפה_טבעית | מוֹתֵחַ | (512,) | לצוף32 | |
שלבים/התבוננות/הוראת_שפה_טבעית | מוֹתֵחַ | חוּט | ||
צעדים/תצפית/מזהה_משימה | מוֹתֵחַ | (1,) | לצוף32 | |
צעדים/פרס | סקלר | לצוף32 | ||
הַצלָחָה | מוֹתֵחַ | bool |
מפתחות בפיקוח (ראה
as_supervised
doc ):None
איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.
דוגמאות ( tfds.as_dataframe ):
- ציטוט :
@article{kalashnikov2018qt,
title={Qt-opt: Scalable deep reinforcement learning for vision-based robotic manipulation},
author={Kalashnikov, Dmitry and Irpan, Alex and Pastor, Peter and Ibarz, Julian and Herzog, Alexander and Jang, Eric and Quillen, Deirdre and Holly, Ethan and Kalakrishnan, Mrinal and Vanhoucke, Vincent and others},
journal={arXiv preprint arXiv:1806.10293},
year={2018}
}