maniskill_dataset_converted_externally_to_rlds

• شرح :

Franka شبیه سازی شده در حال انجام وظایف دستکاری مختلف

• صفحه اصلی : https://github.com/haosulab/ManiSkill2

• کد منبع : tfds.robotics.rtx.ManiskillDatasetConvertedExternallyToRlds

• نسخه ها :

  • 0.1.0 (پیش فرض): انتشار اولیه.

• اندازه دانلود : Unknown size

• حجم مجموعه داده : 151.05 GiB

• ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر

• تقسیم ها :

• ساختار ویژگی :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': Text(shape=(), dtype=string),
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'base_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'depth': Image(shape=(256, 256, 1), dtype=uint16),
            'image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'main_camera_cam2world_gl': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
            'main_camera_extrinsic_cv': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
            'main_camera_intrinsic_cv': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'state': Tensor(shape=(18,), dtype=float32),
            'target_object_or_part_final_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'target_object_or_part_final_pose_valid': Tensor(shape=(7,), dtype=uint8),
            'target_object_or_part_initial_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'target_object_or_part_initial_pose_valid': Tensor(shape=(7,), dtype=uint8),
            'tcp_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'wrist_camera_cam2world_gl': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
            'wrist_camera_extrinsic_cv': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
            'wrist_camera_intrinsic_cv': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'wrist_depth': Image(shape=(256, 256, 1), dtype=uint16),
            'wrist_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• مستندات ویژگی :

• کلیدهای نظارت شده (به as_supervised doc مراجعه کنید): None

• شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.

• مثال‌ها ( tfds.as_dataframe ):

• نقل قول :

@inproceedings{gu2023maniskill2,
  title={ManiSkill2: A Unified Benchmark for Generalizable Manipulation Skills},
  author={Gu, Jiayuan and Xiang, Fanbo and Li, Xuanlin and Ling, Zhan and Liu, Xiqiang and Mu, Tongzhou and Tang, Yihe and Tao, Stone and Wei, Xinyue and Yao, Yunchao and Yuan, Xiaodi and Xie, Pengwei and Huang, Zhiao and Chen, Rui and Su, Hao},
  booktitle={International Conference on Learning Representations},
  year={2023}
}