maniskill_dataset_converted_externally_to_rlds

• คำอธิบาย :

จำลอง Franka ทำหน้าที่จัดการต่างๆ

• หน้าแรก : https://github.com/haosulab/ManiSkill2

• ซอร์สโค้ด : tfds.robotics.rtx.ManiskillDatasetConvertedExternallyToRlds

• รุ่น :

  • 0.1.0 (ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก

• ขนาดการดาวน์โหลด : Unknown size

• ขนาดชุดข้อมูล : 151.05 GiB

• แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): No

• แยก :

• โครงสร้างคุณสมบัติ :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': Text(shape=(), dtype=string),
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'base_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'depth': Image(shape=(256, 256, 1), dtype=uint16),
            'image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'main_camera_cam2world_gl': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
            'main_camera_extrinsic_cv': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
            'main_camera_intrinsic_cv': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'state': Tensor(shape=(18,), dtype=float32),
            'target_object_or_part_final_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'target_object_or_part_final_pose_valid': Tensor(shape=(7,), dtype=uint8),
            'target_object_or_part_initial_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'target_object_or_part_initial_pose_valid': Tensor(shape=(7,), dtype=uint8),
            'tcp_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'wrist_camera_cam2world_gl': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
            'wrist_camera_extrinsic_cv': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
            'wrist_camera_intrinsic_cv': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'wrist_depth': Image(shape=(256, 256, 1), dtype=uint16),
            'wrist_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• เอกสารคุณสมบัติ :

• คีย์ภายใต้การดูแล (ดู as_supervised doc ): None

• รูปภาพ ( tfds.show_examples ): ไม่รองรับ

• ตัวอย่าง ( tfds.as_dataframe ):

• การอ้างอิง :

@inproceedings{gu2023maniskill2,
  title={ManiSkill2: A Unified Benchmark for Generalizable Manipulation Skills},
  author={Gu, Jiayuan and Xiang, Fanbo and Li, Xuanlin and Ling, Zhan and Liu, Xiqiang and Mu, Tongzhou and Tang, Yihe and Tao, Stone and Wei, Xinyue and Yao, Yunchao and Yuan, Xiaodi and Xie, Pengwei and Huang, Zhiao and Chen, Rui and Su, Hao},
  booktitle={International Conference on Learning Representations},
  year={2023}
}