maniskill_dataset_converted_externally_to_rlds

• Описание :

Имитация Франки, выполняющей различные манипуляционные задачи.

• Домашняя страница : https://github.com/haosulab/ManiSkill2 .

• Исходный код : tfds.robotics.rtx.ManiskillDatasetConvertedExternallyToRlds

• Версии :

  • 0.1.0 (по умолчанию): первоначальный выпуск.

• Размер загрузки : Unknown size

• Размер набора данных : 151.05 GiB

• Автокэширование ( документация ): Нет

• Расколы :

• Структура функции :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': Text(shape=(), dtype=string),
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'base_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'depth': Image(shape=(256, 256, 1), dtype=uint16),
            'image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'main_camera_cam2world_gl': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
            'main_camera_extrinsic_cv': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
            'main_camera_intrinsic_cv': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'state': Tensor(shape=(18,), dtype=float32),
            'target_object_or_part_final_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'target_object_or_part_final_pose_valid': Tensor(shape=(7,), dtype=uint8),
            'target_object_or_part_initial_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'target_object_or_part_initial_pose_valid': Tensor(shape=(7,), dtype=uint8),
            'tcp_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'wrist_camera_cam2world_gl': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
            'wrist_camera_extrinsic_cv': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
            'wrist_camera_intrinsic_cv': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'wrist_depth': Image(shape=(256, 256, 1), dtype=uint16),
            'wrist_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Функциональная документация :

• Контролируемые ключи (см. документ as_supervised ): None

• Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.

• Примеры ( tfds.as_dataframe ):

• Цитата :

@inproceedings{gu2023maniskill2,
  title={ManiSkill2: A Unified Benchmark for Generalizable Manipulation Skills},
  author={Gu, Jiayuan and Xiang, Fanbo and Li, Xuanlin and Ling, Zhan and Liu, Xiqiang and Mu, Tongzhou and Tang, Yihe and Tao, Stone and Wei, Xinyue and Yao, Yunchao and Yuan, Xiaodi and Xie, Pengwei and Huang, Zhiao and Chen, Rui and Su, Hao},
  booktitle={International Conference on Learning Representations},
  year={2023}
}