mt_opt

• תיאור :

מערכי נתונים עבור נייר MT-Opt .

• דף הבית : https://karolhausman.github.io/mt-opt/

• קוד מקור : tfds.robotics.mt_opt.MtOpt

• גרסאות :

  • 1.0.0 (ברירת מחדל): שחרור ראשוני.

• גודל הורדה : Unknown size

• שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא

• מפתחות בפיקוח (ראה as_supervised doc ): None

• איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.

• ציטוט :

@misc{kalashnikov2021mtopt,
      title={MT-Opt: Continuous Multi-Task Robotic Reinforcement Learning at Scale},
      author={Dmitry Kalashnikov and Jacob Varley and Yevgen Chebotar and Benjamin Swanson and Rico Jonschkowski and Chelsea Finn and Sergey Levine and Karol Hausman},
      year={2021},
      eprint={2104.08212},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}

mt_opt/rlds (תצורת ברירת המחדל)

• תיאור תצורה : מערך נתונים זה מכיל פרקי משימות שנאספו על פני שפע רובוטים אמיתיים. זה עוקב אחר פורמט RLDS כדי לייצג שלבים ופרקים.

• גודל מערך נתונים : 4.38 TiB

• פיצולים :

• מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'skill': uint8,
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'close_gripper': bool,
            'open_gripper': bool,
            'target_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'terminate': bool,
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper_closed': bool,
            'height_to_bottom': float32,
            'image': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
            'state_dense': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
    }),
    'task_code': string,
})

• תיעוד תכונה :

• דוגמאות ( tfds.as_dataframe ):

mt_opt/sd

• תיאור תצורה : מערך הנתונים של גלאי ההצלחה שמכיל הגדרות שנאספו על ידי אנוש של השלמת משימות.

• גודל מערך נתונים : 548.56 GiB

• פיצולים :

• מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    'image_0': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
    'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
    'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
    'success': bool,
    'task_code': string,
})

• תיעוד תכונה :

• דוגמאות ( tfds.as_dataframe ):