nyu_franka_play_dataset_converted_externally_to_rlds

  • विवरण :

फ्रेंका खिलौना रसोई के साथ बातचीत कर रही है

विभाजित करना उदाहरण
'train' 365
'val' 91
  • फ़ीचर संरचना :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'depth': Tensor(shape=(128, 128, 1), dtype=int32),
            'depth_additional_view': Tensor(shape=(128, 128, 1), dtype=int32),
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'image_additional_view': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(13,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
एपिसोड_मेटाडेटा फीचर्सडिक्ट
एपिसोड_मेटाडेटा/फ़ाइल_पथ मूलपाठ डोरी मूल डेटा फ़ाइल का पथ.
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई टेन्सर (15,) फ्लोट32 रोबोट कार्रवाई में [7x संयुक्त वेग, 3x ईई डेल्टा xyz, 3x ईई डेल्टा आरपीआई, 1x ग्रिपर स्थिति, 1x टर्मिनेट एपिसोड] शामिल हैं।
कदम/छूट अदिश फ्लोट32 यदि छूट प्रदान की गई है, तो डिफ़ॉल्ट 1 है।
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
चरण/भाषा_एम्बेडिंग टेन्सर (512,) फ्लोट32 कोना भाषा एम्बेडिंग. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 देखें
चरण/भाषा_निर्देश मूलपाठ डोरी भाषा निर्देश.
चरण/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/गहराई टेन्सर (128, 128, 1) int32 सही कैमरा गहराई अवलोकन।
चरण/अवलोकन/गहराई_अतिरिक्त_दृश्य टेन्सर (128, 128, 1) int32 बाएं कैमरे का गहराई से अवलोकन।
चरण/अवलोकन/छवि छवि (128, 128, 3) uint8 दायां कैमरा आरजीबी अवलोकन।
चरण/अवलोकन/image_additional_view छवि (128, 128, 3) uint8 बायां कैमरा आरजीबी अवलोकन।
चरण/अवलोकन/स्थिति टेन्सर (13,) फ्लोट32 रोबोट अवस्था में, [7x रोबोट संयुक्त कोण, 3x EE xyz, 3x EE rpy शामिल है।
कदम/इनाम अदिश फ्लोट32 यदि प्रदान किया गया तो इनाम, डेमो के लिए अंतिम चरण पर 1।
  • पर्यवेक्षित कुंजियाँ ( as_supervised doc देखें): None

  • चित्र ( tfds.show_examples ): समर्थित नहीं है।

  • उदाहरण ( tfds.as_dataframe ): गुम है।

  • उद्धरण :

@article{cui2022play,
  title   = {From Play to Policy: Conditional Behavior Generation from Uncurated Robot Data},
  author  = {Cui, Zichen Jeff and Wang, Yibin and Shafiullah, Nur Muhammad Mahi and Pinto, Lerrel},
  journal = {arXiv preprint arXiv:2210.10047},
  year    = {2022}
}