robo_ai_u_r5e

  • Descrizione :

Set di dati dimostrativo Universal Robots UR5e per l'addestramento del modello VLA. Dati raccolti da un ambiente di lavoro robotico reale con routine robotiche preprogrammate.

Diviso Esempi
  • Struttura delle caratteristiche : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_index': int32,
        'file_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'absolute_action_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'action_normalization_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        }),
    }),
})
  • Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica Classe Forma Tipo D Descrizione
FeaturesDict
metadati dell'episodio FeaturesDict
metadati dell'episodio/indice dell'episodio Tensore int32
metadati dell'episodio/nome del file Tensore corda
passi Set di dati
passaggi/maschera di azione assoluta Tensore (7,) bool
passaggi/azioni Tensore (7,) float32
passaggi/maschera di normalizzazione dell'azione Tensore (7,) bool
passi/è_il_primo Tensore bool
passi/è_ultimo Tensore bool
passaggi/è_terminale Tensore bool
passaggi/istruzione_linguistica Tensore corda
fasi/osservazione FeaturesDict
fasi/osservazione/immagine Immagine (480, 640, 3) uint8
passi/osservazione/stato_robot Tensore (15,) float32
@article{RoboAIUR5e2025,
  title        = {RoboAI UR5e Training Dataset},
  author       = {Joonas Rouhiainen},
  institution  = {RoboAI Research Center, Satakunta University of Applied Sciences},
  year         = {2025},
  howpublished = {\url{https://sites.google.com/view/roboai-ur5e/home} },
}