robo_ai_u_r5e

  • Tanım :

Universal Robots UR5e VLA model eğitimi için kullanılan gösterim veri seti. Veriler, önceden programlanmış robot rutinleriyle gerçek dünya robot çalışma alanından toplanmıştır.

Bölmek Örnekler
  • Özellik yapısı : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_index': int32,
        'file_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'absolute_action_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'action_normalization_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        }),
    }),
})
  • Özellik dokümantasyonu :
Özellik Sınıf Şekil Dtype Tanım
ÖzelliklerSözlüğü
bölüm_meta verileri ÖzelliklerSözlüğü
bölüm_meta verileri/bölüm_dizini Tensör int32
bölüm_meta verileri/dosya_adı Tensör sicim
adımlar Veri kümesi
adımlar/mutlak_eylem_maskesi Tensör (7,) bool
adımlar/eylem Tensör (7,) float32
adımlar/eylem_normalleştirme_maskesi Tensör (7,) bool
adımlar/ilk Tensör bool
adımlar/son Tensör bool
adımlar/terminaldir Tensör bool
adımlar/dil_talimatı Tensör sicim
adımlar/gözlem ÖzelliklerSözlüğü
adımlar/gözlem/görüntü Görüntü (480, 640, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot_durumu Tensör (15,) float32
@article{RoboAIUR5e2025,
  title        = {RoboAI UR5e Training Dataset},
  author       = {Joonas Rouhiainen},
  institution  = {RoboAI Research Center, Satakunta University of Applied Sciences},
  year         = {2025},
  howpublished = {\url{https://sites.google.com/view/roboai-ur5e/home} },
}