robotomimic_mg

  • Mô tả :

Các bộ dữ liệu do máy Robomimic tạo ra được thu thập bằng cách sử dụng một tác nhân Soft Actor Critic được đào tạo với phần thưởng dày đặc. Mỗi bộ dữ liệu bao gồm bộ đệm phát lại của tác nhân.

Mỗi tác vụ có hai phiên bản: một phiên bản có quan sát chiều thấp ( low_dim ) và một phiên bản có hình ảnh ( image ).

Các bộ dữ liệu tuân theo định dạng RLDS để thể hiện các bước và giai đoạn.

@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robotomimic_mg/lift_mg_image (cấu hình mặc định)

  • Kích thước tải xuống : 18.04 GiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 2.73 GiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không

  • Chia tách :

Tách ra ví dụ
'train' 1.500
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng Dtype Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_id tenxơ sợi dây
đường chân trời tenxơ int32
bước tập dữ liệu
bước/hành động tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá tenxơ int32
các bước/is_first tenxơ bool
bước/is_last tenxơ bool
bước/is_terminal tenxơ bool
các bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/agentview_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
các bước/quan sát/đối tượng tenxơ (10,) phao64
các bước/quan sát/robot0_eef_pos tenxơ (3,) phao64 Vị trí đầu cuối
các bước/quan sát/robot0_eef_quat tenxơ (4,) phao64 định hướng hiệu ứng cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc của bộ phận kết thúc
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin tenxơ (3,) phao64 Vận tốc cartesian của bộ kết thúc
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel tenxơ (2,) phao64 vận tốc kẹp
các bước/quan sát/robot0_joint_pos tenxơ (7,) phao64 Vị trí chung 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel tenxơ (7,) phao64 vận tốc chung 7DOF
bước/phần thưởng tenxơ phao64
bước/trạng thái tenxơ (32,) phao64

robotomimic_mg/lift_mg_low_dim

  • Kích thước tải xuống : 302.25 MiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 195.10 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Chỉ khi shuffle_files=False (đào tạo)

  • Chia tách :

Tách ra ví dụ
'train' 1.500
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng Dtype Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_id tenxơ sợi dây
đường chân trời tenxơ int32
bước tập dữ liệu
bước/hành động tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá tenxơ int32
các bước/is_first tenxơ bool
bước/is_last tenxơ bool
bước/is_terminal tenxơ bool
các bước/quan sát Tính năngDict
các bước/quan sát/đối tượng tenxơ (10,) phao64
các bước/quan sát/robot0_eef_pos tenxơ (3,) phao64 Vị trí đầu cuối
các bước/quan sát/robot0_eef_quat tenxơ (4,) phao64 định hướng hiệu ứng cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc của bộ phận kết thúc
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin tenxơ (3,) phao64 Vận tốc cartesian của bộ kết thúc
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel tenxơ (2,) phao64 vận tốc kẹp
các bước/quan sát/robot0_joint_pos tenxơ (7,) phao64 Vị trí chung 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel tenxơ (7,) phao64 vận tốc chung 7DOF
bước/phần thưởng tenxơ phao64
bước/trạng thái tenxơ (32,) phao64

robotomimic_mg/can_mg_image

  • Kích thước tải xuống : 47.14 GiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 11.15 GiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không

  • Chia tách :

Tách ra ví dụ
'train' 3.900
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng Dtype Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_id tenxơ sợi dây
đường chân trời tenxơ int32
bước tập dữ liệu
bước/hành động tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá tenxơ int32
các bước/is_first tenxơ bool
bước/is_last tenxơ bool
bước/is_terminal tenxơ bool
các bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/agentview_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
các bước/quan sát/đối tượng tenxơ (14,) phao64
các bước/quan sát/robot0_eef_pos tenxơ (3,) phao64 Vị trí đầu cuối
các bước/quan sát/robot0_eef_quat tenxơ (4,) phao64 định hướng hiệu ứng cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc của bộ phận kết thúc
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin tenxơ (3,) phao64 Vận tốc cartesian của bộ kết thúc
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel tenxơ (2,) phao64 vận tốc kẹp
các bước/quan sát/robot0_joint_pos tenxơ (7,) phao64 Vị trí chung 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel tenxơ (7,) phao64 vận tốc chung 7DOF
bước/phần thưởng tenxơ phao64
bước/trạng thái tenxơ (71,) phao64

robotomimic_mg/can_mg_low_dim

  • Kích thước tải xuống : 1.01 GiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 697.71 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không

  • Chia tách :

Tách ra ví dụ
'train' 3.900
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng Dtype Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_id tenxơ sợi dây
đường chân trời tenxơ int32
bước tập dữ liệu
bước/hành động tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá tenxơ int32
các bước/is_first tenxơ bool
bước/is_last tenxơ bool
bước/is_terminal tenxơ bool
các bước/quan sát Tính năngDict
các bước/quan sát/đối tượng tenxơ (14,) phao64
các bước/quan sát/robot0_eef_pos tenxơ (3,) phao64 Vị trí đầu cuối
các bước/quan sát/robot0_eef_quat tenxơ (4,) phao64 định hướng hiệu ứng cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc của bộ phận kết thúc
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin tenxơ (3,) phao64 Vận tốc cartesian của bộ kết thúc
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel tenxơ (2,) phao64 vận tốc kẹp
các bước/quan sát/robot0_joint_pos tenxơ (7,) phao64 Vị trí chung 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel tenxơ (7,) phao64 vận tốc chung 7DOF
bước/phần thưởng tenxơ phao64
bước/trạng thái tenxơ (71,) phao64
,

  • Mô tả :

Các bộ dữ liệu do máy Robomimic tạo ra được thu thập bằng cách sử dụng một tác nhân Soft Actor Critic được đào tạo với phần thưởng dày đặc. Mỗi bộ dữ liệu bao gồm bộ đệm phát lại của tác nhân.

Mỗi tác vụ có hai phiên bản: một phiên bản có quan sát chiều thấp ( low_dim ) và một phiên bản có hình ảnh ( image ).

Các bộ dữ liệu tuân theo định dạng RLDS để thể hiện các bước và giai đoạn.

@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robotomimic_mg/lift_mg_image (cấu hình mặc định)

  • Kích thước tải xuống : 18.04 GiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 2.73 GiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không

  • Chia tách :

Tách ra ví dụ
'train' 1.500
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng Dtype Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_id tenxơ sợi dây
đường chân trời tenxơ int32
bước tập dữ liệu
bước/hành động tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá tenxơ int32
các bước/is_first tenxơ bool
bước/is_last tenxơ bool
bước/is_terminal tenxơ bool
các bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/agentview_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
các bước/quan sát/đối tượng tenxơ (10,) phao64
các bước/quan sát/robot0_eef_pos tenxơ (3,) phao64 Vị trí đầu cuối
các bước/quan sát/robot0_eef_quat tenxơ (4,) phao64 định hướng hiệu ứng cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc của bộ phận kết thúc
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin tenxơ (3,) phao64 Vận tốc cartesian của bộ kết thúc
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel tenxơ (2,) phao64 vận tốc kẹp
các bước/quan sát/robot0_joint_pos tenxơ (7,) phao64 Vị trí chung 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel tenxơ (7,) phao64 vận tốc chung 7DOF
bước/phần thưởng tenxơ phao64
bước/trạng thái tenxơ (32,) phao64

robotomimic_mg/lift_mg_low_dim

  • Kích thước tải xuống : 302.25 MiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 195.10 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Chỉ khi shuffle_files=False (đào tạo)

  • Chia tách :

Tách ra ví dụ
'train' 1.500
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng Dtype Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_id tenxơ sợi dây
đường chân trời tenxơ int32
bước tập dữ liệu
bước/hành động tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá tenxơ int32
các bước/is_first tenxơ bool
bước/is_last tenxơ bool
bước/is_terminal tenxơ bool
các bước/quan sát Tính năngDict
các bước/quan sát/đối tượng tenxơ (10,) phao64
các bước/quan sát/robot0_eef_pos tenxơ (3,) phao64 Vị trí đầu cuối
các bước/quan sát/robot0_eef_quat tenxơ (4,) phao64 định hướng hiệu ứng cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc của bộ phận kết thúc
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin tenxơ (3,) phao64 Vận tốc cartesian của bộ kết thúc
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel tenxơ (2,) phao64 vận tốc kẹp
các bước/quan sát/robot0_joint_pos tenxơ (7,) phao64 Vị trí chung 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel tenxơ (7,) phao64 vận tốc chung 7DOF
bước/phần thưởng tenxơ phao64
bước/trạng thái tenxơ (32,) phao64

robotomimic_mg/can_mg_image

  • Kích thước tải xuống : 47.14 GiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 11.15 GiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không

  • Chia tách :

Tách ra ví dụ
'train' 3.900
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng Dtype Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_id tenxơ sợi dây
đường chân trời tenxơ int32
bước tập dữ liệu
bước/hành động tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá tenxơ int32
các bước/is_first tenxơ bool
bước/is_last tenxơ bool
bước/is_terminal tenxơ bool
các bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/agentview_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
các bước/quan sát/đối tượng tenxơ (14,) phao64
các bước/quan sát/robot0_eef_pos tenxơ (3,) phao64 Vị trí đầu cuối
các bước/quan sát/robot0_eef_quat tenxơ (4,) phao64 định hướng hiệu ứng cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc của bộ phận kết thúc
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin tenxơ (3,) phao64 Vận tốc cartesian của bộ kết thúc
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel tenxơ (2,) phao64 vận tốc kẹp
các bước/quan sát/robot0_joint_pos tenxơ (7,) phao64 Vị trí chung 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel tenxơ (7,) phao64 vận tốc chung 7DOF
bước/phần thưởng tenxơ phao64
bước/trạng thái tenxơ (71,) phao64

robotomimic_mg/can_mg_low_dim

  • Kích thước tải xuống : 1.01 GiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 697.71 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không

  • Chia tách :

Tách ra ví dụ
'train' 3.900
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng Dtype Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_id tenxơ sợi dây
đường chân trời tenxơ int32
bước tập dữ liệu
bước/hành động tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá tenxơ int32
các bước/is_first tenxơ bool
bước/is_last tenxơ bool
bước/is_terminal tenxơ bool
các bước/quan sát Tính năngDict
các bước/quan sát/đối tượng tenxơ (14,) phao64
các bước/quan sát/robot0_eef_pos tenxơ (3,) phao64 Vị trí đầu cuối
các bước/quan sát/robot0_eef_quat tenxơ (4,) phao64 định hướng hiệu ứng cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc của bộ phận kết thúc
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin tenxơ (3,) phao64 Vận tốc cartesian của bộ kết thúc
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel tenxơ (2,) phao64 vận tốc kẹp
các bước/quan sát/robot0_joint_pos tenxơ (7,) phao64 Vị trí chung 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel tenxơ (7,) phao64 vận tốc chung 7DOF
bước/phần thưởng tenxơ phao64
bước/trạng thái tenxơ (71,) phao64