robomimic_mh

  • תיאור :

מערכי הנתונים האנושיים המעורבים של Robomimic נאספו על ידי מספר מפעילים בעלי יכולות מעורבות באמצעות פלטפורמת RoboTurk . כל מערך נתונים מורכב מ-200 הדגמות.

לכל משימה שתי גרסאות: אחת עם תצפיות ממדיות נמוכות ( low_dim ), ואחת עם תמונות ( image ).

מערכי הנתונים פועלים לפי פורמט RLDS כדי לייצג שלבים ופרקים.

לְפַצֵל דוגמאות
'train' 300
@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_mh/lift_mh_image (תצורת ברירת המחדל)

  • גודל הורדה : 2.50 GiB

  • גודל ערכת נתונים : 363.18 MiB

  • שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): לא

  • מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מַחלָקָה צוּרָה Dtype תֵאוּר
FeaturesDict
20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
20_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
לְשַׁפֵּר מוֹתֵחַ bool
מפעיל_טוב_1 מוֹתֵחַ bool
better_operator_1_train מוֹתֵחַ bool
better_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
מפעיל_טוב_2 מוֹתֵחַ bool
better_operator_2_train מוֹתֵחַ bool
better_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
עדיף_הרכבת מוֹתֵחַ bool
תקף_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
פרק_מזהה מוֹתֵחַ חוּט
אופק מוֹתֵחַ int32
בְּסֵדֶר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_עדיף_רכב מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
אוקיי_מפעיל_1 מוֹתֵחַ bool
okay_operator_1_train מוֹתֵחַ bool
okay_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
אוקיי_מפעיל_2 מוֹתֵחַ bool
okay_operator_2_train מוֹתֵחַ bool
okay_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
אוקיי_רכבת מוֹתֵחַ bool
אוקיי_תקף מוֹתֵחַ bool
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/הנחה מוֹתֵחַ int32
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
צעדים/תצפית FeaturesDict
steps/observation/agentview_image תְמוּנָה (84, 84, 3) uint8
צעדים/תצפית/חפץ מוֹתֵחַ (10,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_pos מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 עמדת גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_quat מוֹתֵחַ (4,) לצוף64 אוריינטציה של גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_ang מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות זוויתית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_lin מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות קרטזיאנית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_עין_בתמונה_יד תְמוּנָה (84, 84, 3) uint8
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qpos מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 עמדת האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qvel מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 מהירות האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 עמדות משותפות 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_cos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_sin מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_vel מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 מהירויות מפרקים 7DOF
צעדים/פרס מוֹתֵחַ לצוף64
צעדים/מדינות מוֹתֵחַ (32,) לצוף64
רַכֶּבֶת מוֹתֵחַ bool
תָקֵף מוֹתֵחַ bool
גָרוּעַ יוֹתֵר מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_טוב יותר רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_1 מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_1_רכב מוֹתֵחַ bool
worse_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_2 מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_2_רכב מוֹתֵחַ bool
worse_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
גרוע_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_תקף מוֹתֵחַ bool

robomimic_mh/lift_mh_low_dim

  • גודל הורדה : 45.73 MiB

  • גודל ערכת נתונים : 27.26 MiB

  • שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): כן

  • מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מַחלָקָה צוּרָה Dtype תֵאוּר
FeaturesDict
20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
20_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
לְשַׁפֵּר מוֹתֵחַ bool
מפעיל_טוב_1 מוֹתֵחַ bool
better_operator_1_train מוֹתֵחַ bool
better_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
מפעיל_טוב_2 מוֹתֵחַ bool
better_operator_2_train מוֹתֵחַ bool
better_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
עדיף_הרכבת מוֹתֵחַ bool
תקף_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
פרק_מזהה מוֹתֵחַ חוּט
אופק מוֹתֵחַ int32
בְּסֵדֶר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_עדיף_רכב מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
אוקיי_מפעיל_1 מוֹתֵחַ bool
okay_operator_1_train מוֹתֵחַ bool
okay_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
אוקיי_מפעיל_2 מוֹתֵחַ bool
okay_operator_2_train מוֹתֵחַ bool
okay_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
אוקיי_רכבת מוֹתֵחַ bool
אוקיי_תקף מוֹתֵחַ bool
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/הנחה מוֹתֵחַ int32
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
צעדים/תצפית FeaturesDict
צעדים/תצפית/חפץ מוֹתֵחַ (10,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_pos מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 עמדת גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_quat מוֹתֵחַ (4,) לצוף64 אוריינטציה של גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_ang מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות זוויתית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_lin מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות קרטזיאנית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qpos מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 עמדת האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qvel מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 מהירות האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 עמדות משותפות 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_cos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_sin מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_vel מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 מהירויות מפרקים 7DOF
צעדים/פרס מוֹתֵחַ לצוף64
צעדים/מדינות מוֹתֵחַ (32,) לצוף64
רַכֶּבֶת מוֹתֵחַ bool
תָקֵף מוֹתֵחַ bool
גָרוּעַ יוֹתֵר מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_טוב יותר רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_1 מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_1_רכב מוֹתֵחַ bool
worse_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_2 מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_2_רכב מוֹתֵחַ bool
worse_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
גרוע_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_תקף מוֹתֵחַ bool

robomimic_mh/can_mh_image

  • גודל הורדה : 5.05 GiB

  • גודל מערך נתונים : 1.23 GiB

  • שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): לא

  • מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מַחלָקָה צוּרָה Dtype תֵאוּר
FeaturesDict
20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
20_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
לְשַׁפֵּר מוֹתֵחַ bool
מפעיל_טוב_1 מוֹתֵחַ bool
better_operator_1_train מוֹתֵחַ bool
better_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
מפעיל_טוב_2 מוֹתֵחַ bool
better_operator_2_train מוֹתֵחַ bool
better_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
עדיף_הרכבת מוֹתֵחַ bool
תקף_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
פרק_מזהה מוֹתֵחַ חוּט
אופק מוֹתֵחַ int32
בְּסֵדֶר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_עדיף_רכב מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
אוקיי_מפעיל_1 מוֹתֵחַ bool
okay_operator_1_train מוֹתֵחַ bool
okay_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
אוקיי_מפעיל_2 מוֹתֵחַ bool
okay_operator_2_train מוֹתֵחַ bool
okay_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
אוקיי_רכבת מוֹתֵחַ bool
אוקיי_תקף מוֹתֵחַ bool
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/הנחה מוֹתֵחַ int32
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
צעדים/תצפית FeaturesDict
steps/observation/agentview_image תְמוּנָה (84, 84, 3) uint8
צעדים/תצפית/חפץ מוֹתֵחַ (14,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_pos מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 עמדת גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_quat מוֹתֵחַ (4,) לצוף64 אוריינטציה של גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_ang מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות זוויתית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_lin מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות קרטזיאנית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_עין_בתמונה_יד תְמוּנָה (84, 84, 3) uint8
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qpos מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 עמדת האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qvel מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 מהירות האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 עמדות משותפות 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_cos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_sin מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_vel מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 מהירויות מפרקים 7DOF
צעדים/פרס מוֹתֵחַ לצוף64
צעדים/מדינות מוֹתֵחַ (71,) לצוף64
רַכֶּבֶת מוֹתֵחַ bool
תָקֵף מוֹתֵחַ bool
גָרוּעַ יוֹתֵר מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_טוב יותר רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_1 מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_1_רכב מוֹתֵחַ bool
worse_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_2 מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_2_רכב מוֹתֵחַ bool
worse_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
גרוע_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_תקף מוֹתֵחַ bool

robomimic_mh/can_mh_low_dim

  • גודל הורדה : 107.28 MiB

  • גודל מערך נתונים : 75.19 MiB

  • שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): כן

  • מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מַחלָקָה צוּרָה Dtype תֵאוּר
FeaturesDict
20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
20_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
לְשַׁפֵּר מוֹתֵחַ bool
מפעיל_טוב_1 מוֹתֵחַ bool
better_operator_1_train מוֹתֵחַ bool
better_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
מפעיל_טוב_2 מוֹתֵחַ bool
better_operator_2_train מוֹתֵחַ bool
better_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
עדיף_הרכבת מוֹתֵחַ bool
תקף_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
פרק_מזהה מוֹתֵחַ חוּט
אופק מוֹתֵחַ int32
בְּסֵדֶר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_עדיף_רכב מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
אוקיי_מפעיל_1 מוֹתֵחַ bool
okay_operator_1_train מוֹתֵחַ bool
okay_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
אוקיי_מפעיל_2 מוֹתֵחַ bool
okay_operator_2_train מוֹתֵחַ bool
okay_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
אוקיי_רכבת מוֹתֵחַ bool
אוקיי_תקף מוֹתֵחַ bool
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/הנחה מוֹתֵחַ int32
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
צעדים/תצפית FeaturesDict
צעדים/תצפית/חפץ מוֹתֵחַ (14,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_pos מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 עמדת גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_quat מוֹתֵחַ (4,) לצוף64 אוריינטציה של גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_ang מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות זוויתית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_lin מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות קרטזיאנית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qpos מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 עמדת האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qvel מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 מהירות האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 עמדות משותפות 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_cos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_sin מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_vel מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 מהירויות מפרקים 7DOF
צעדים/פרס מוֹתֵחַ לצוף64
צעדים/מדינות מוֹתֵחַ (71,) לצוף64
רַכֶּבֶת מוֹתֵחַ bool
תָקֵף מוֹתֵחַ bool
גָרוּעַ יוֹתֵר מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_טוב יותר רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_1 מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_1_רכב מוֹתֵחַ bool
worse_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_2 מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_2_רכב מוֹתֵחַ bool
worse_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
גרוע_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_תקף מוֹתֵחַ bool

robomimic_mh/square_mh_image

  • גודל הורדה : 6.48 GiB

  • גודל מערך נתונים : 1.07 GiB

  • שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): לא

  • מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מַחלָקָה צוּרָה Dtype תֵאוּר
FeaturesDict
20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
20_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
לְשַׁפֵּר מוֹתֵחַ bool
מפעיל_טוב_1 מוֹתֵחַ bool
better_operator_1_train מוֹתֵחַ bool
better_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
מפעיל_טוב_2 מוֹתֵחַ bool
better_operator_2_train מוֹתֵחַ bool
better_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
עדיף_הרכבת מוֹתֵחַ bool
תקף_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
פרק_מזהה מוֹתֵחַ חוּט
אופק מוֹתֵחַ int32
בְּסֵדֶר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_עדיף_רכב מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
אוקיי_מפעיל_1 מוֹתֵחַ bool
okay_operator_1_train מוֹתֵחַ bool
okay_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
אוקיי_מפעיל_2 מוֹתֵחַ bool
okay_operator_2_train מוֹתֵחַ bool
okay_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
אוקיי_רכבת מוֹתֵחַ bool
אוקיי_תקף מוֹתֵחַ bool
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/הנחה מוֹתֵחַ int32
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
צעדים/תצפית FeaturesDict
steps/observation/agentview_image תְמוּנָה (84, 84, 3) uint8
צעדים/תצפית/חפץ מוֹתֵחַ (14,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_pos מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 עמדת גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_quat מוֹתֵחַ (4,) לצוף64 אוריינטציה של גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_ang מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות זוויתית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_lin מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות קרטזיאנית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_עין_בתמונה_יד תְמוּנָה (84, 84, 3) uint8
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qpos מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 עמדת האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qvel מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 מהירות האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 עמדות משותפות 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_cos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_sin מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_vel מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 מהירויות מפרקים 7DOF
צעדים/פרס מוֹתֵחַ לצוף64
צעדים/מדינות מוֹתֵחַ (45,) לצוף64
רַכֶּבֶת מוֹתֵחַ bool
תָקֵף מוֹתֵחַ bool
גָרוּעַ יוֹתֵר מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_טוב יותר רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_1 מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_1_רכב מוֹתֵחַ bool
worse_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_2 מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_2_רכב מוֹתֵחַ bool
worse_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
גרוע_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_תקף מוֹתֵחַ bool

robomimic_mh/square_mh_low_dim

  • גודל הורדה : 118.13 MiB

  • גודל מערך נתונים : 80.37 MiB

  • שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): כן

  • מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מַחלָקָה צוּרָה Dtype תֵאוּר
FeaturesDict
20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
20_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
לְשַׁפֵּר מוֹתֵחַ bool
מפעיל_טוב_1 מוֹתֵחַ bool
better_operator_1_train מוֹתֵחַ bool
better_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
מפעיל_טוב_2 מוֹתֵחַ bool
better_operator_2_train מוֹתֵחַ bool
better_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
עדיף_הרכבת מוֹתֵחַ bool
תקף_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
פרק_מזהה מוֹתֵחַ חוּט
אופק מוֹתֵחַ int32
בְּסֵדֶר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_עדיף_רכב מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
אוקיי_מפעיל_1 מוֹתֵחַ bool
okay_operator_1_train מוֹתֵחַ bool
okay_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
אוקיי_מפעיל_2 מוֹתֵחַ bool
okay_operator_2_train מוֹתֵחַ bool
okay_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
אוקיי_רכבת מוֹתֵחַ bool
אוקיי_תקף מוֹתֵחַ bool
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/הנחה מוֹתֵחַ int32
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
צעדים/תצפית FeaturesDict
צעדים/תצפית/חפץ מוֹתֵחַ (14,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_pos מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 עמדת גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_quat מוֹתֵחַ (4,) לצוף64 אוריינטציה של גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_ang מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות זוויתית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_lin מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות קרטזיאנית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qpos מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 עמדת האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qvel מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 מהירות האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 עמדות משותפות 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_cos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_sin מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_vel מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 מהירויות מפרקים 7DOF
צעדים/פרס מוֹתֵחַ לצוף64
צעדים/מדינות מוֹתֵחַ (45,) לצוף64
רַכֶּבֶת מוֹתֵחַ bool
תָקֵף מוֹתֵחַ bool
גָרוּעַ יוֹתֵר מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_טוב יותר רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_1 מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_1_רכב מוֹתֵחַ bool
worse_operator_1_valid מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_2 מוֹתֵחַ bool
גרוע_מפעיל_2_רכב מוֹתֵחַ bool
worse_operator_2_valid מוֹתֵחַ bool
גרוע_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_תקף מוֹתֵחַ bool

robomimic_mh/transport_mh_image

  • גודל הורדה : 31.47 GiB

  • גודל מערך נתונים : 7.69 GiB

  • שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): לא

  • מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מַחלָקָה צוּרָה Dtype תֵאוּר
FeaturesDict
20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
20_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
לְשַׁפֵּר מוֹתֵחַ bool
עדיף_הרכבת מוֹתֵחַ bool
תקף_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
פרק_מזהה מוֹתֵחַ חוּט
אופק מוֹתֵחַ int32
בְּסֵדֶר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_עדיף_רכב מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
אוקיי_רכבת מוֹתֵחַ bool
אוקיי_תקף מוֹתֵחַ bool
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה מוֹתֵחַ (14,) לצוף64
צעדים/הנחה מוֹתֵחַ int32
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
צעדים/תצפית FeaturesDict
צעדים/תצפית/חפץ מוֹתֵחַ (41,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_pos מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 עמדת גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_quat מוֹתֵחַ (4,) לצוף64 אוריינטציה של גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_ang מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות זוויתית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_lin מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות קרטזיאנית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_עין_בתמונה_יד תְמוּנָה (84, 84, 3) uint8
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qpos מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 עמדת האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qvel מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 מהירות האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 עמדות משותפות 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_cos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_sin מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_vel מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 מהירויות מפרקים 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט1_eef_pos מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 עמדת גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט1_eef_quat מוֹתֵחַ (4,) לצוף64 אוריינטציה של גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט1_eef_vel_ang מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות זוויתית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט1_eef_vel_lin מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות קרטזיאנית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט1_עין_ביד_תמונה תְמוּנָה (84, 84, 3) uint8
צעדים/תצפית/רובוט1_gripper_qpos מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 עמדת תפסן
צעדים/תצפית/רובוט1_gripper_qvel מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 מהירות האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט1_joint_pos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 עמדות משותפות 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט1_joint_pos_cos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט1_joint_pos_sin מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
steps/observation/robot1_joint_vel מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 מהירויות מפרקים 7DOF
צעדים/תצפית/מצלמת כתף0_image תְמוּנָה (84, 84, 3) uint8
צעדים/תצפית/צילום_כתף1 תְמוּנָה (84, 84, 3) uint8
צעדים/פרס מוֹתֵחַ לצוף64
צעדים/מדינות מוֹתֵחַ (115,) לצוף64
רַכֶּבֶת מוֹתֵחַ bool
תָקֵף מוֹתֵחַ bool
גָרוּעַ יוֹתֵר מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_טוב יותר רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_תקף מוֹתֵחַ bool

robomimic_mh/transport_mh_low_dim

  • גודל הורדה : 607.47 MiB

  • גודל מערך נתונים : 434.43 MiB

  • שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): לא

  • מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מַחלָקָה צוּרָה Dtype תֵאוּר
FeaturesDict
20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 20_אחוזים מוֹתֵחַ bool
20_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
רכבת 50_אחוזים מוֹתֵחַ bool
50_אחוזים_תקף מוֹתֵחַ bool
לְשַׁפֵּר מוֹתֵחַ bool
עדיף_הרכבת מוֹתֵחַ bool
תקף_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
פרק_מזהה מוֹתֵחַ חוּט
אופק מוֹתֵחַ int32
בְּסֵדֶר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
אוקיי_עדיף_רכב מוֹתֵחַ bool
אוקיי_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
אוקיי_רכבת מוֹתֵחַ bool
אוקיי_תקף מוֹתֵחַ bool
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה מוֹתֵחַ (14,) לצוף64
צעדים/הנחה מוֹתֵחַ int32
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
צעדים/תצפית FeaturesDict
צעדים/תצפית/חפץ מוֹתֵחַ (41,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_pos מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 עמדת גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_quat מוֹתֵחַ (4,) לצוף64 אוריינטציה של גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_ang מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות זוויתית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_lin מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות קרטזיאנית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qpos מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 עמדת האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qvel מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 מהירות האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 עמדות משותפות 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_cos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_sin מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_vel מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 מהירויות מפרקים 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט1_eef_pos מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 עמדת גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט1_eef_quat מוֹתֵחַ (4,) לצוף64 אוריינטציה של אפקט קצה
צעדים/תצפית/רובוט1_eef_vel_ang מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות זוויתית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט1_eef_vel_lin מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מהירות קרטזיאנית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט1_gripper_qpos מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 עמדת תפסן
צעדים/תצפית/רובוט1_gripper_qvel מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 מהירות האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט1_joint_pos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 עמדות משותפות 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט1_joint_pos_cos מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט1_joint_pos_sin מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
steps/observation/robot1_joint_vel מוֹתֵחַ (7,) לצוף64 מהירויות מפרקים 7DOF
צעדים/פרס מוֹתֵחַ לצוף64
צעדים/מדינות מוֹתֵחַ (115,) לצוף64
רַכֶּבֶת מוֹתֵחַ bool
תָקֵף מוֹתֵחַ bool
גָרוּעַ יוֹתֵר מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_טוב יותר רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_טוב יותר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע יותר_בסדר_תקף מוֹתֵחַ bool
גרוע_רכבת מוֹתֵחַ bool
גרוע_תקף מוֹתֵחַ bool