robomimic_ph

  • opis :

Zbiory danych ludzi biegłych w Robomimic zostały zebrane przez 1 biegłego operatora za pomocą platformy RoboTurk (z wyjątkiem Transportu, który miał 2 biegłych operatorów pracujących razem). Każdy zestaw danych składa się z 200 udanych trajektorii.

Każde zadanie ma dwie wersje: jedną z obserwacjami niskowymiarowymi ( low_dim ) i drugą z obrazami ( image ).

Zestawy danych są zgodne z formatem RLDS , aby reprezentować kroki i epizody.

Podział Przykłady
'train' 200
@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_ph/lift_ph_image (domyślna konfiguracja)

  • Rozmiar pliku do pobrania : 798.43 MiB

  • Rozmiar zestawu danych : 114.47 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/agentview_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (10,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (32,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/lift_ph_low_dim

  • Rozmiar pliku do pobrania : 17.69 MiB

  • Rozmiar zestawu danych : 8.50 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (10,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (32,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/can_ph_image

  • Rozmiar pliku do pobrania : 1.87 GiB

  • Rozmiar zestawu danych : 474.55 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/agentview_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (14,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (71,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/can_ph_low_dim

  • Rozmiar pliku do pobrania : 43.38 MiB

  • Rozmiar zestawu danych : 27.73 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (14,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (71,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/kwadrat_ph_image

  • Rozmiar pliku do pobrania : 2.42 GiB

  • Rozmiar zestawu danych : 401.28 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/agentview_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (14,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (45,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/square_ph_low_dim

  • Rozmiar pliku do pobrania : 47.69 MiB

  • Rozmiar zestawu danych : 29.91 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (14,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (45,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/transport_ph_image

  • Rozmiar pliku do pobrania : 15.07 GiB

  • Rozmiar zestawu danych : 3.64 GiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (14,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (41,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/obserwacja/robot1_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eye_in_hand_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot1_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/obserwacja/shouldercamera0_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/shouldercamera1_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (115,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/transport_ph_low_dim

  • Rozmiar pliku do pobrania : 294.70 MiB

  • Rozmiar zestawu danych : 208.05 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tylko wtedy, gdy shuffle_files=False (pociąg)

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (14,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (41,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/obserwacja/robot1_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot1_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (115,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/tool_hang_ph_image

  • Rozmiar pliku do pobrania : 61.96 GiB

  • Rozmiar zestawu danych : 9.10 GiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (44,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image Obraz (240, 240, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/obserwacja/widok_boczny Obraz (240, 240, 3) uint8
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (58,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim

  • Rozmiar pliku do pobrania : 192.29 MiB

  • Rozmiar zestawu danych : 121.77 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (44,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (58,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool
,

  • opis :

Zbiory danych ludzi biegłych w Robomimic zostały zebrane przez 1 biegłego operatora za pomocą platformy RoboTurk (z wyjątkiem Transportu, który miał 2 biegłych operatorów pracujących razem). Każdy zestaw danych składa się z 200 udanych trajektorii.

Każde zadanie ma dwie wersje: jedną z obserwacjami niskowymiarowymi ( low_dim ) i drugą z obrazami ( image ).

Zestawy danych są zgodne z formatem RLDS , aby reprezentować kroki i epizody.

Podział Przykłady
'train' 200
@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_ph/lift_ph_image (domyślna konfiguracja)

  • Rozmiar pliku do pobrania : 798.43 MiB

  • Rozmiar zestawu danych : 114.47 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/agentview_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (10,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (32,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/lift_ph_low_dim

  • Rozmiar pliku do pobrania : 17.69 MiB

  • Rozmiar zestawu danych : 8.50 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (10,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (32,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/can_ph_image

  • Rozmiar pliku do pobrania : 1.87 GiB

  • Rozmiar zestawu danych : 474.55 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/agentview_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (14,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (71,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/can_ph_low_dim

  • Rozmiar pliku do pobrania : 43.38 MiB

  • Rozmiar zestawu danych : 27.73 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (14,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (71,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/kwadrat_ph_image

  • Rozmiar pliku do pobrania : 2.42 GiB

  • Rozmiar zestawu danych : 401.28 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/agentview_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (14,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (45,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/square_ph_low_dim

  • Rozmiar pliku do pobrania : 47.69 MiB

  • Rozmiar zestawu danych : 29.91 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (14,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (45,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/transport_ph_image

  • Rozmiar pliku do pobrania : 15.07 GiB

  • Rozmiar zestawu danych : 3.64 GiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (14,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (41,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/obserwacja/robot1_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eye_in_hand_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot1_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/obserwacja/shouldercamera0_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/shouldercamera1_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (115,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/transport_ph_low_dim

  • Rozmiar pliku do pobrania : 294.70 MiB

  • Rozmiar zestawu danych : 208.05 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tylko wtedy, gdy shuffle_files=False (pociąg)

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
20 procent Napinacz bool
20_procent_pociągu Napinacz bool
20_procent_ważnych Napinacz bool
50 procent Napinacz bool
50_procent_pociągu Napinacz bool
50_procent_ważności Napinacz bool
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (14,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/jest_terminalem Napinacz bool
kroki/obserwacja FunkcjeDict
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (41,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/obserwacja/robot1_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot1_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości stawów 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (115,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool

robomimic_ph/tool_hang_ph_image

  • Rozmiar pliku do pobrania : 61.96 GiB

  • Rozmiar zestawu danych : 9.10 GiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

  • Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDict
identyfikator_odcinka Napinacz strunowy
horyzont Napinacz int32
kroki Zbiór danych
kroki/działanie Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Tensor bool
steps/is_terminal Tensor bool
steps/observation FeaturesDict
steps/observation/object Tensor (44,) float64
steps/observation/robot0_eef_pos Tensor (3,) float64 End-effector position
steps/observation/robot0_eef_quat Tensor (4,) float64 End-effector orientation
steps/observation/robot0_eef_vel_ang Tensor (3,) float64 End-effector angular velocity
steps/observation/robot0_eef_vel_lin Tensor (3,) float64 End-effector cartesian velocity
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image Image (240, 240, 3) uint8
steps/observation/robot0_gripper_qpos Tensor (2,) float64 Gripper position
steps/observation/robot0_gripper_qvel Tensor (2,) float64 Gripper velocity
steps/observation/robot0_joint_pos Tensor (7,) float64 7DOF joint positions
steps/observation/robot0_joint_pos_cos Tensor (7,) float64
steps/observation/robot0_joint_pos_sin Tensor (7,) float64
steps/observation/robot0_joint_vel Tensor (7,) float64 7DOF joint velocities
steps/observation/sideview_image Image (240, 240, 3) uint8
steps/reward Tensor float64
steps/states Tensor (58,) float64
train Tensor bool
valid Tensor bool

robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim

  • Download size : 192.29 MiB

  • Dataset size : 121.77 MiB

  • Auto-cached ( documentation ): Yes

  • Feature structure :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Feature documentation :
Feature Class Shape Dtype Description
FeaturesDict
episode_id Tensor string
horizon Tensor int32
steps Dataset
steps/action Tensor (7,) float64
steps/discount Tensor int32
steps/is_first Tensor bool
steps/is_last Tensor bool
steps/is_terminal Tensor bool
steps/observation FeaturesDict
steps/observation/object Tensor (44,) float64
steps/observation/robot0_eef_pos Tensor (3,) float64 End-effector position
steps/observation/robot0_eef_quat Tensor (4,) float64 End-effector orientation
steps/observation/robot0_eef_vel_ang Tensor (3,) float64 End-effector angular velocity
steps/observation/robot0_eef_vel_lin Tensor (3,) float64 End-effector cartesian velocity
steps/observation/robot0_gripper_qpos Tensor (2,) float64 Gripper position
steps/observation/robot0_gripper_qvel Tensor (2,) float64 Gripper velocity
steps/observation/robot0_joint_pos Tensor (7,) float64 7DOF joint positions
steps/observation/robot0_joint_pos_cos Tensor (7,) float64
steps/observation/robot0_joint_pos_sin Tensor (7,) float64
steps/observation/robot0_joint_vel Tensor (7,) float64 7DOF joint velocities
steps/reward Tensor float64
steps/states Tensor (58,) float64
train Tensor bool
valid Tensor bool