uiuc_d3field

Descripción :

Organizar escritorio de oficina, utensilios, etc.

Página de inicio : https://robopil.github.io/d3fields/
Código fuente : tfds.robotics.rtx.UiucD3field
Versiones :
- 0.1.0 (predeterminado): versión inicial.
Tamaño de descarga : Unknown size
Tamaño del conjunto de datos : 15.82 GiB
Almacenamiento en caché automático ( documentación ): No
Divisiones :

Dividir	Ejemplos
`'train'`	192

Estructura de características :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'depth_1': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'depth_2': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'depth_3': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'depth_4': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'image_1': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_4': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentación de funciones :

Característica	Clase	Forma	tipo D	Descripción
	FuncionesDict
episodio_metadatos	FuncionesDict
metadatos_episodio/ruta_archivo	Texto		cadena	Ruta al archivo de datos original.
pasos	Conjunto de datos
pasos/acción	Tensor	(3,)	flotador32	Desplazamiento del robot desde el último fotograma
pasos/descuento	Escalar		flotador32	Descuento si se proporciona, el valor predeterminado es 1.
pasos/es_primero	Tensor		booleano
pasos/es_último	Tensor		booleano
pasos/es_terminal	Tensor		booleano
pasos/idioma_incrustación	Tensor	(512,)	flotador32	Incorporación del lenguaje Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
pasos/instrucción_idioma	Texto		cadena	Instrucción de idiomas.
pasos/observación	FuncionesDict
pasos/observación/profundidad_1	Imagen	(360, 640, 1)	uint16	cámara 1 observación de profundidad.
pasos/observación/profundidad_2	Imagen	(360, 640, 1)	uint16	cámara 2 observación de profundidad.
pasos/observación/profundidad_3	Imagen	(360, 640, 1)	uint16	cámara 3 observación de profundidad.
pasos/observación/profundidad_4	Imagen	(360, 640, 1)	uint16	cámara 4 observación de profundidad.
pasos/observación/imagen_1	Imagen	(360, 640, 3)	uint8	cámara 1 observación RGB.
pasos/observación/imagen_2	Imagen	(360, 640, 3)	uint8	Cámara 2 RGB de observación.
pasos/observación/imagen_3	Imagen	(360, 640, 3)	uint8	Cámara 3 RGB de observación.
pasos/observación/imagen_4	Imagen	(360, 640, 3)	uint8	Cámara 4 RGB de observación.
pasos/observación/estado	Tensor	(4, 4)	flotador32	Estado efector final del robot
pasos/recompensa	Escalar		flotador32	Recompensa si se proporciona, 1 en el paso final para demostraciones.

Claves supervisadas (ver documento as_supervised ): None
Figura ( tfds.show_examples ): no compatible.
Ejemplos ( tfds.as_dataframe ): Falta.
Citación :

@article{wang2023d3field,
  title={D^3Field: Dynamic 3D Descriptor Fields for Generalizable Robotic Manipulation},
  author={Wang, Yixuan and Li, Zhuoran and Zhang, Mingtong and Driggs-Campbell, Katherine and Wu, Jiajun and Fei-Fei, Li and Li, Yunzhu},
  journal={arXiv preprint arXiv:},
  year={2023},
}