campo uiuc_d3

Descrizione :

Organizzazione della scrivania, degli utensili, ecc

Pagina iniziale : https://robopil.github.io/d3fields/
Codice sorgente : tfds.robotics.rtx.UiucD3field
Versioni :
- 0.1.0 (predefinito): versione iniziale.
Dimensioni del download : Unknown size
Dimensione del set di dati : 15.82 GiB
Memorizzazione nella cache automatica ( documentazione ): No
Divide :

Diviso	Esempi
`'train'`	192

Struttura delle caratteristiche :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'depth_1': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'depth_2': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'depth_3': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'depth_4': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'image_1': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_4': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentazione delle funzionalità :

Caratteristica	Classe	Forma	Tipo D	Descrizione
	CaratteristicheDict
metadati_episodio	CaratteristicheDict
metadati_episodio/percorso_file	Testo		corda	Percorso del file di dati originale.
passi	Set di dati
passi/azione	Tensore	(3,)	float32	Spostamento del robot dall'ultimo fotogramma
passi/sconto	Scalare		float32	Sconto se fornito, il valore predefinito è 1.
passi/è_primo	Tensore		bool
passi/è_ultimo	Tensore		bool
passi/è_terminale	Tensore		bool
passaggi/incorporamento_lingua	Tensore	(512,)	float32	Incorporamento del linguaggio Kona. Vedi https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
passi/lingua_istruzioni	Testo		corda	Insegnamento della lingua.
passi/osservazione	CaratteristicheDict
passi/osservazione/profondità_1	Immagine	(360, 640, 1)	uint16	telecamera 1 osservazione della profondità.
passi/osservazione/profondità_2	Immagine	(360, 640, 1)	uint16	osservazione della profondità della telecamera 2.
passi/osservazione/profondità_3	Immagine	(360, 640, 1)	uint16	osservazione della profondità della telecamera 3.
passi/osservazione/profondità_4	Immagine	(360, 640, 1)	uint16	telecamera 4 osservazione della profondità.
passi/osservazione/immagine_1	Immagine	(360, 640, 3)	uint8	telecamera 1 osservazione RGB.
passi/osservazione/immagine_2	Immagine	(360, 640, 3)	uint8	osservazione RGB della telecamera 2.
passi/osservazione/immagine_3	Immagine	(360, 640, 3)	uint8	telecamera 3 osservazione RGB.
passi/osservazione/immagine_4	Immagine	(360, 640, 3)	uint8	telecamera 4 osservazione RGB.
passi/osservazione/stato	Tensore	(4, 4)	float32	Stato dell'effettore finale del robot
passi/ricompensa	Scalare		float32	Ricompensa se fornita, 1 nel passaggio finale per le demo.

Chiavi supervisionate (vedi il documento as_supervised ): None
Figura ( tfds.show_examples ): non supportato.
Esempi ( tfds.as_dataframe ): Mancante.
Citazione :

@article{wang2023d3field,
  title={D^3Field: Dynamic 3D Descriptor Fields for Generalizable Robotic Manipulation},
  author={Wang, Yixuan and Li, Zhuoran and Zhang, Mingtong and Driggs-Campbell, Katherine and Wu, Jiajun and Fei-Fei, Li and Li, Yunzhu},
  journal={arXiv preprint arXiv:},
  year={2023},
}