uiuc_d3field

Keterangan :

Mengatur meja kantor, peralatan dll

Beranda : https://robopil.github.io/d3fields/
Kode sumber : tfds.robotics.rtx.UiucD3field
Versi :
- 0.1.0 (default): Rilis awal.
Ukuran unduhan : Unknown size
Ukuran kumpulan data : 15.82 GiB
Cache otomatis ( dokumentasi ): Tidak
Perpecahan :

Membelah	Contoh
`'train'`	192

Struktur fitur :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'depth_1': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'depth_2': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'depth_3': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'depth_4': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'image_1': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_4': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Dokumentasi fitur :

Fitur	Kelas	Membentuk	Tipe D	Keterangan
	FiturDict
episode_metadata	FiturDict
episode_metadata/file_path	Teks		rangkaian	Jalur ke file data asli.
Langkah	Himpunan data
langkah/tindakan	Tensor	(3,)	float32	Perpindahan robot dari frame terakhir
langkah/diskon	Skalar		float32	Diskon jika disediakan, defaultnya adalah 1.
langkah/adalah_pertama	Tensor		bodoh
langkah/adalah_terakhir	Tensor		bodoh
langkah/is_terminal	Tensor		bodoh
langkah/bahasa_embedding	Tensor	(512,)	float32	Penyematan bahasa Kona. Lihat https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
langkah/bahasa_instruksi	Teks		rangkaian	Instruksi Bahasa.
langkah/pengamatan	FiturDict
langkah/pengamatan/kedalaman_1	Gambar	(360, 640, 1)	uint16	kamera 1 observasi kedalaman.
langkah/pengamatan/kedalaman_2	Gambar	(360, 640, 1)	uint16	observasi kedalaman kamera 2.
langkah/pengamatan/kedalaman_3	Gambar	(360, 640, 1)	uint16	kamera 3 observasi kedalaman.
langkah/pengamatan/kedalaman_4	Gambar	(360, 640, 1)	uint16	kamera 4 observasi kedalaman.
langkah/pengamatan/gambar_1	Gambar	(360, 640, 3)	uint8	kamera 1 observasi RGB.
langkah/pengamatan/gambar_2	Gambar	(360, 640, 3)	uint8	kamera 2 observasi RGB.
langkah/pengamatan/gambar_3	Gambar	(360, 640, 3)	uint8	kamera 3 observasi RGB.
langkah/pengamatan/gambar_4	Gambar	(360, 640, 3)	uint8	kamera 4 observasi RGB.
langkah/pengamatan/keadaan	Tensor	(4, 4)	float32	Status efektor akhir robot
langkah/hadiah	Skalar		float32	Hadiah jika diberikan, 1 pada langkah terakhir untuk demo.

Kunci yang diawasi (Lihat dokumen as_supervised ): None
Gambar ( tfds.show_examples ): Tidak didukung.
Contoh ( tfds.as_dataframe ): Tidak ada.
Kutipan :

@article{wang2023d3field,
  title={D^3Field: Dynamic 3D Descriptor Fields for Generalizable Robotic Manipulation},
  author={Wang, Yixuan and Li, Zhuoran and Zhang, Mingtong and Driggs-Campbell, Katherine and Wu, Jiajun and Fei-Fei, Li and Li, Yunzhu},
  journal={arXiv preprint arXiv:},
  year={2023},
}