usc_cloth_sim_converted_externally_to_rlds

Descrizione :

Compiti di interazione con i tessuti di Franka

Pagina iniziale : https://uscresl.github.io/dmfd/
Codice sorgente : tfds.robotics.rtx.UscClothSimConvertedExternallyToRlds
Versioni :
- 0.1.0 (predefinito): versione iniziale.
Dimensioni del download : Unknown size
Dimensione del set di dati : 254.52 MiB
Memorizzazione nella cache automatica ( documentazione ): No
Divide :

Diviso	Esempi
`'train'`	800
`'val'`	200

Struttura delle caratteristiche :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(32, 32, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentazione delle funzionalità :

Caratteristica	Classe	Forma	Tipo D	Descrizione
	CaratteristicheDict
metadati_episodio	CaratteristicheDict
metadati_episodio/percorso_file	Testo		corda	Percorso del file di dati originale.
passi	Set di dati
passi/azione	Tensore	(4,)	float32	L'azione del robot consiste nell'obiettivo x,y,z e nel selettore commandpicker<0,5 = apri, selettore>0,5 = chiudi.
passi/sconto	Scalare		float32	Sconto se fornito, il valore predefinito è 1.
passi/è_primo	Tensore		bool
passi/è_ultimo	Tensore		bool
passi/è_terminale	Tensore		bool
passaggi/incorporamento_lingua	Tensore	(512,)	float32	Incorporamento del linguaggio Kona. Vedi https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
passi/lingua_istruzioni	Testo		corda	Insegnamento della lingua.
passi/osservazione	CaratteristicheDict
passi/osservazione/immagine	Immagine	(32, 32, 3)	uint8	Osservazione dell'immagine del tessuto.
passi/ricompensa	Scalare		float32	Ricompensa come metrica di prestazione normalizzata in [0, 1].0 = nessun cambiamento rispetto allo stato iniziale. 1 = piega perfetta significa che il tessuto è in condizioni peggiori rispetto allo stato iniziale.

Chiavi supervisionate (vedi il documento as_supervised ): None
Figura ( tfds.show_examples ): non supportato.
Esempi ( tfds.as_dataframe ): Mancante.
Citazione :

@article{salhotra2022dmfd,
    author={Salhotra, Gautam and Liu, I-Chun Arthur and Dominguez-Kuhne, Marcus and Sukhatme, Gaurav S.},
    journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
    title={Learning Deformable Object Manipulation From Expert Demonstrations},
    year={2022},
    volume={7},
    number={4},
    pages={8775-8782},
    doi={10.1109/LRA.2022.3187843}
}