utaustin_mutex

  • شرح :

وظایف دستکاری خانگی متنوع

شکاف مثال ها
'train' 1500
  • ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(24,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • مستندات ویژگی :
ویژگی کلاس شکل نوع D شرح
FeaturesDict
episode_metadata FeaturesDict
episode_metadata/file_path متن رشته مسیر فایل داده اصلی
مراحل مجموعه داده
مراحل/عمل تانسور (7،) float32 اکشن ربات، شامل [6 برابر حالت دلتای افکتور انتهایی، موقعیت گیره 1 برابر]
مراحل/تخفیف اسکالر float32 تخفیف در صورت ارائه، پیش فرض 1 است.
Steps/is_first تانسور بوول
Steps/is_last تانسور بوول
Steps/is_terminal تانسور بوول
Steps/language_embedding تانسور (512،) float32 تعبیه زبان کونا. به https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 مراجعه کنید
مراحل/زبان_آموزش متن رشته دستورالعمل های دقیق زبان برای هر کار.
مراحل / مشاهده FeaturesDict
مراحل / مشاهده / تصویر تصویر (128، 128، 3) uint8 دوربین اصلی رصد RGB.
مراحل / مشاهده / حالت تانسور (24،) float32 حالت ربات، شامل [7x زوایای مفصل ربات، 1x موقعیت گیره، 16x روبات ماتریس همگن اثرگر انتهایی] است.
مراحل/مشاهده/مچ_تصویر تصویر (128، 128، 3) uint8 مشاهده RGB دوربین مچ دست.
مراحل/پاداش اسکالر float32 در صورت ارائه پاداش، 1 در مرحله آخر برای دموها.
@inproceedings{
    shah2023mutex,
    title={ {MUTEX}: Learning Unified Policies from Multimodal Task Specifications},
    author={Rutav Shah and Roberto Mart{\'\i}n-Mart{\'\i}n and Yuke Zhu},
    booktitle={7th Annual Conference on Robot Learning},
    year={2023},
    url={https://openreview.net/forum?id=PwqiqaaEzJ}
}