- תיאור :
משימות מניפולציה ביתיות מגוונות
דף הבית : https://ut-austin-rpl.github.io/MUTEX/
קוד מקור :
tfds.robotics.rtx.UtaustinMutex
גרסאות :
-
0.1.0
(ברירת מחדל): שחרור ראשוני.
-
גודל הורדה :
Unknown size
גודל מערך נתונים :
20.79 GiB
שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא
פיצולים :
לְפַצֵל | דוגמאות |
---|---|
'train' | 1,500 |
- מבנה תכונה :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [6x end effector delta pose, 1x gripper position]),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
'state': Tensor(shape=(24,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [7x robot joint angles, 1x gripper position, 16x robot end-effector homogeneous matrix].),
'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- תיעוד תכונה :
תכונה | מַחלָקָה | צוּרָה | Dtype | תֵאוּר |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
episode_metadata | FeaturesDict | |||
episode_metadata/file_path | טֶקסט | חוּט | נתיב לקובץ הנתונים המקורי. | |
צעדים | מערך נתונים | |||
צעדים/פעולה | מוֹתֵחַ | (7,) | לצוף32 | פעולת רובוט, מורכבת מ[6x תנוחת דלתא של אפקטור קצה, 1x תנוחת אחיזה] |
צעדים/הנחה | סקלר | לצוף32 | הנחה אם ניתנת, ברירת המחדל היא 1. | |
צעדים/הוא_ראשון | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/הוא_אחרון | מוֹתֵחַ | bool | ||
steps/is_terminal | מוֹתֵחַ | bool | ||
שלבים/הטבעת_שפה | מוֹתֵחַ | (512,) | לצוף32 | הטבעת שפת Kona. ראה https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
שלבים/הוראת_שפה | טֶקסט | חוּט | הוראות שפה מפורטות לכל משימה. | |
צעדים/תצפית | FeaturesDict | |||
צעדים/תצפית/תמונה | תְמוּנָה | (128, 128, 3) | uint8 | תצפית RGB של מצלמה ראשית. |
צעדים/תצפית/מצב | מוֹתֵחַ | (24,) | לצוף32 | מצב רובוט, מורכב מ[7x זוויות מפרק רובוט, 1x מיקום תפסן, 16x מטריצה הומוגנית של רובוט-אפקט קצה]. |
צעדים/תצפית/תמונת_שורש כף היד | תְמוּנָה | (128, 128, 3) | uint8 | תצפית RGB מצלמת שורש כף היד. |
צעדים/פרס | סקלר | לצוף32 | תגמול אם מסופק, 1 בשלב האחרון להדגמות. |
מפתחות בפיקוח (ראה
as_supervised
doc ):None
איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.
דוגמאות ( tfds.as_dataframe ): חסר.
ציטוט :
@inproceedings{
shah2023mutex,
title={ {MUTEX}: Learning Unified Policies from Multimodal Task Specifications},
author={Rutav Shah and Roberto Mart{\'\i}n-Mart{\'\i}n and Yuke Zhu},
booktitle={7th Annual Conference on Robot Learning},
year={2023},
url={https://openreview.net/forum?id=PwqiqaaEzJ}
}