- বর্ণনা :
xArm বাছাই এবং বস্তু স্থাপন
হোমপেজ : --
উত্স কোড :
tfds.robotics.rtx.UtokyoXarmPickAndPlaceConvertedExternallyToRlds
সংস্করণ :
-
0.1.0
(ডিফল্ট): প্রাথমিক প্রকাশ।
-
ডাউনলোড আকার :
Unknown size
ডেটাসেটের আকার :
1.29 GiB
স্বয়ংক্রিয় ক্যাশে ( ডকুমেন্টেশন ): না
বিভাজন :
বিভক্ত | উদাহরণ |
---|---|
'train' | 92 |
'val' | 10 |
- বৈশিষ্ট্য গঠন :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'end_effector_pose': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
'hand_image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
'image2': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
'joint_state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
'joint_trajectory': Tensor(shape=(21,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- বৈশিষ্ট্য ডকুমেন্টেশন :
বৈশিষ্ট্য | ক্লাস | আকৃতি | ডিটাইপ | বর্ণনা |
---|---|---|---|---|
ফিচারসডিক্ট | ||||
episode_metadata | ফিচারসডিক্ট | |||
episode_metadata/file_path | পাঠ্য | স্ট্রিং | মূল ডেটা ফাইলের পথ। | |
পদক্ষেপ | ডেটাসেট | |||
পদক্ষেপ/ক্রিয়া | টেনসর | (৭,) | float32 | রোবট অ্যাকশন, [3x EEF অবস্থান, 3x EEF ওরিয়েন্টেশন ইয়াও/পিচ/রোল, 1x গ্রিপার খোলা/বন্ধ অবস্থান] নিয়ে গঠিত। |
পদক্ষেপ/ছাড় | স্কেলার | float32 | ডিসকাউন্ট দেওয়া হলে, ডিফল্ট 1. | |
steps/is_first | টেনসর | bool | ||
ধাপ/শেষ_শেষ | টেনসর | bool | ||
steps/is_terminal | টেনসর | bool | ||
পদক্ষেপ/ভাষা_এম্বেডিং | টেনসর | (512,) | float32 | কোন ভাষা এম্বেডিং. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 দেখুন |
পদক্ষেপ/ভাষা_নির্দেশ | পাঠ্য | স্ট্রিং | ভাষার নির্দেশনা। | |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ | ফিচারসডিক্ট | |||
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/শেষ_প্রভাবক_পোজ | টেনসর | (6,) | float32 | রোবট এন্ড ইফেক্টর পোজ, [3x EEF অবস্থান, 3x EEF ওরিয়েন্টেশন ইয়াও/পিচ/রোল] নিয়ে গঠিত। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/হ্যান্ড_ইমেজ | ছবি | (224, 224, 3) | uint8 | হ্যান্ড ক্যামেরা আরজিবি পর্যবেক্ষণ। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/চিত্র | ছবি | (224, 224, 3) | uint8 | প্রধান ক্যামেরা আরজিবি পর্যবেক্ষণ। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষন/চিত্র2 | ছবি | (224, 224, 3) | uint8 | ভিন্ন ভিন্ন দৃষ্টিকোণ থেকে আরেকটি ক্যামেরা আরজিবি পর্যবেক্ষণ। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/জয়েন্ট_স্টেট | টেনসর | (14,) | float32 | রোবট জয়েন্ট স্টেট, [7x রোবট জয়েন্ট অ্যাঙ্গেল, 7x রোবট জয়েন্ট বেগ] নিয়ে গঠিত। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/জয়েন্ট_ট্রাজেক্টোরি | টেনসর | (২১,) | float32 | রোবট যুগ্ম গতিপথ, [7x রোবট যুগ্ম কোণ, 7x রোবট যুগ্ম বেগ, 7x রোবট যুগ্ম ত্বরণ] নিয়ে গঠিত। |
পদক্ষেপ/পুরস্কার | স্কেলার | float32 | প্রদান করা হলে পুরস্কার, ডেমোর জন্য চূড়ান্ত ধাপে 1। |
তত্ত্বাবধান করা কী (দেখুন
as_supervised
doc ):None
চিত্র ( tfds.show_examples ): সমর্থিত নয়।
উদাহরণ ( tfds.as_dataframe ): অনুপস্থিত।
উদ্ধৃতি :
@misc{matsushima2023weblab,
title={Weblab xArm Dataset},
author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
year={2023},
}